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公開番号2024070586
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022181176
出願日2022-11-11
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240516BHJP(信号)
要約【課題】各センサから得られる情報の、状況に応じた利用を可能にする。
【解決手段】車両に搭載され車両を制御する車両制御装置10は、物標を検知するセンサ部13と、物標を検知する路側センサから情報を取得する第1取得部11と、車両の位置情報を取得する第2取得部14と、物標の第1位置、車両の第2位置、及び路側センサの第3位置に基づき、センサ部13により得られた第1物標情報及び路側センサにより得られた第2物標情報のいずれか又は両方を利用するかを判定し、判定内容に基づき車両を制御する制御部15と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され前記車両を制御する車両制御装置であって、
物標を検知するセンサ部と、
前記物標を検知する路側センサから情報を取得する第１取得部と、
前記車両の位置情報を取得する第２取得部と、
前記物標の第１位置、前記車両の第２位置、及び前記路側センサの第３位置に基づき、前記センサ部により得られた第１物標情報及び前記路側センサにより得られた第２物標情報のいずれか又は両方を利用するかを判定し、判定内容に基づき前記車両を制御する制御部と、
を備える、
車両制御装置。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記第２位置と基準位置との間の第１領域と、前記基準位置よりも前記第２位置の反対側で前記第３位置側の第２領域と、を決定する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記第１位置が前記第１領域内にあると、前記制御部は前記第１物標情報を利用すると判定する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両制御装置であって、
前記第１位置が前記第２領域内にあると、前記制御部は前記第１物標情報及び前記第２物標情報の両方を利用すると判定する、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記センサ部に含まれるセンサの分解能に基づき前記基準位置を決定する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両周辺の状況を複数の異なるセンサを用いて検出しながら運転支援を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－１９５６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
検知する対象となる物標と物標を検知するために用いられる複数のセンサとの間の位置関係などによって、各センサから得られる情報の正確性が異なるという問題があった。
【０００５】
本開示の目的は、各センサから得られる情報の、状況に応じた利用を可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両制御装置は、
車両に搭載され前記車両を制御する車両制御装置であって、
物標を検知するセンサ部と、
前記物標を検知する路側センサから情報を取得する第１取得部と、
前記車両の位置情報を取得する第２取得部と、
前記物標の第１位置、前記車両の第２位置、及び前記路側センサの第３位置に基づき、前記センサ部により得られた第１物標情報及び前記路側センサにより得られた第２物標情報のいずれか又は両方を利用するかを判定し、判定内容に基づき前記車両を制御する制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、各センサから得られる情報の、状況に応じた利用を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る車両制御装置を含む車両制御システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
図１の車両制御装置により実行される車両制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
図２に示す車両制御方法の具体例を説明するための模式図である。
図１の車両制御装置による衝突可能性判定の処理の第１例を説明するための第１模式図である。
図１の車両制御装置による衝突可能性判定の処理の第１例を説明するための第２模式図である。
図１の車両制御装置による衝突可能性判定の処理の第２例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本開示の一実施形態に係る車両制御装置１０を含む車両制御システム１の概略構成を示す機能ブロック図である。図１を参照しながら、本開示の一実施形態に係る車両制御装置１０を含む車両制御システム１の概要について主に説明する。車両制御システム１は、車両制御装置１０に加えて、路側センサ装置２０を有する。車両制御装置１０は、車両に搭載される。
（【００１１】以降は省略されています）

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