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公開番号2024058385
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165714
出願日2022-10-14
発明の名称車両の運転支援システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240418BHJP(信号)
要約【課題】位置情報に基づいて自車両と他車両との衝突をより確実に回避することが可能な運転支援システムを提供する。
【解決手段】位置情報に基づいて車両が他車両に接触する可能性がある場合に通知する車両の運転支援システムであって、自車両の前方側で接近してくる他車両の走行に関する情報を取得する他車両情報取得部12と、自車両の前方を走行する前方車両の走行軌跡または自車両の走行軌跡から自車両の走行経路を推定する走行経路予測部14と、他車両の前方を走行する第2の前方車両の走行軌跡または他車両の走行軌跡から他車両の走行経路を推定する他車両走行経路予測部15と、自車両と他車両との接触を推定する衝突予測部16と、接触の推定が成立した場合に警報を発する警告報知部18と、を備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の位置情報と他車両の位置情報とに基づいて前記車両が前記他車両に接触する可能性がある場合に前記車両の運転者に通知する車両の運転支援システムであって、
前記自車両に前記自車両の前方側で接近してくる前記他車両の走行に関する情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両と同一の車線を走行している前方車両の走行軌跡と前記自車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記自車両の走行経路を推定する走行経路予測部と、
前記他車両と同一の車線を走行している第２の前方車両の走行軌跡と前記他車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記他車両の走行経路を推定する他車両走行経路予測部と、
推定した前記自車両の走行経路および前記他車両の走行経路に基づいて前記自車両と前記他車両との接触を推定する衝突予測部と、
前記接触の推定が成立した場合に警報を発する警告報知部と、を備えている
ことを特徴とする車両の運転支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信技術を利用した車両の運転支援システムに関し、特に、車車間通信等によって得られた周辺情報を運転者に通知することにより運転を支援する車両の運転支援システムに関するものである。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、路車間通信もしくは車車間通信が可能であり、自車両の前方に存在する他車両から取得した情報に基づいて自車両と他車両との衝突を回避するように構成された衝突予測装置が開示されている。特許文献１の装置では、他車両から現在位置および経路案内を示す情報を取得して他車両の挙動の変化を予測する。そして、他車両の挙動を予測した結果、自車両と衝突等の危険性がある場合には、衝突を回避するための制御（ＰＳＣ制御）が通常と比較して早く作動するように動作基準を変化させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－２４２８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置では、他車両の現在位置を取得して自車両の現在位置と比較するとともに、取得した位置情報を自車両のカーナビゲーションなどに内蔵されている地図情報と照合して、他車両が自車両の走行経路上に存在することなどを予測するように構成されている。一方で、車両の中にはこのようなカーナビゲーションシステムを備えていないことなどにより、地図情報を参照することができない場合がある。その場合には、位置情報を取得できたとしても、自車両および他車両の進行方向を認識することができない可能性がある。例えば、高速道路の合流などの屈曲路によって、自車両が他車両の走行予定の経路に向けて直交する方向に進行した後に、その経路に沿って走行する場合などである。そのような場合には、実際には衝突する可能性が低いにもかかわらず、誤って自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定してしまう可能性があった。
【０００５】
この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、位置情報に基づいて自車両と他車両との衝突をより確実に回避することが可能な運転支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明は、自車両の位置情報と他車両の位置情報とに基づいて前記車両が前記他車両に接触する可能性がある場合に前記車両の運転者に通知する車両の運転支援システムであって、前記自車両に前記自車両の前方側で接近してくる前記他車両の走行に関する情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両と同一の車線を走行している前方車両の走行軌跡と前記自車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記自車両の走行経路を推定する走行経路予測部と、前記他車両と同一の車線を走行している第２の前方車両の走行軌跡と前記他車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記他車両の走行経路を推定する他車両走行経路予測部と、推定した前記自車両の走行経路および前記他車両の走行経路に基づいて前記自車両と前記他車両との接触を推定する衝突予測部と、前記接触の推定が成立した場合に警報を発する警告報知部と、を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明の車両の運転支援システムは、自車両と同一の車線を走行している前方車両の走行軌跡もしくは自車両の過去の走行軌跡とのいずれかに基づいて自車両の走行経路を推定し、自車両の前方側で接近してくる他車両と同一の車線を走行している第２の前方車両の走行軌跡と他車両の過去の走行軌跡とのいずれかに基づいて他車両の走行経路を推定する。そのため、自車両および他車両の進行方向で前方の道路の状態が屈曲路なのか、あるいは交差路なのかなどを判別することができる。したがって、自車両および他車両が現在の進行方向に従って走行を維持した場合に、将来的に自車両と他車両とが交差路等ですれ違うか否かを判別することができる。そして、自車両および他車両の位置情報と、推定した自車両および他車両の走行予定経路とに基づいて、自車両が他車両に接触すると判定された場合には、自車両の運転者に対して警告を発するように構成されている。したがって、位置情報および走行軌跡に基づいて自車両が第２車両に接触する可能性が高いか否かを判別することができるので、仮に自車両がカーナビゲーションシステムを備えていないなどにより地図情報を備えていない場合であっても、精度の高い衝突予測判定を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
この発明の実施形態における車両の運転支援システムの一例を説明するための図である。
コントローラの構成を説明するためのブロック図である。
この発明の実施形態における車両の運転支援システムによって実行される制御を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明を図に示す実施形態に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態はこの発明を具体化した場合の一例に過ぎないのであって、この発明を限定するものではない。
【００１０】
先ず、この発明の実施形態における車両の運転支援システム１の構成について、図１を用いて説明する。図１に示すように、車両Ｖｅは、この発明の実施形態における自車両に相当し、ネットワークなどを介して車両Ｖｅの周辺を走行している車両との通信が可能に構成されている。具体的には、車両Ｖｅは、車両Ｖｅの同一車線上における走行方向での前方を走行する第１車両Ｖｅ１と、車両Ｖｅの所定の範囲内で車両Ｖｅとは異なる道路（車線）を走行しており、車両Ｖｅの前方側で車両Ｖｅに接近してくる第２車両Ｖｅ２と、第２車両Ｖｅ２の進行方向で前方を走行する第３車両Ｖｅ３と、車車間通信による情報の送信もしくは受信を行うことが可能に構成されている。車両Ｖｅは、その車車間通信によって取得した情報を処理したり、車両Ｖｅに搭載されている機器に指令を出力したりするコントローラ１０を備えている。なお、この車両Ｖｅは、エンジン車両、電気自動車、水素自動車、ハイブリッド車両、燃料電池車などの、既存の一般的な車両であってよい。また、運転者が運転操作することにより目的地まで走行する手動運転の車両に限らず、運転者の運転操作には依存せずに、運転操作を自動制御することによって目的地まで走行する自動運転車両であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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