特許ウォッチ

公開番号2024054794
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-17
出願番号2022161274
出願日2022-10-05
発明の名称搬送ロボット
出願人株式会社安川電機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20240410BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業精度の向上を図る。
【解決手段】本開示の一側面に係る搬送ロボットは、鉛直な第1軸線まわりに回転するように設けられ、第1軸線から遠ざかる方向に延びている第1アームと、鉛直な第2軸線まわりに回転するように第1アームに設けられ、第2軸線から遠ざかる方向に延びている第2アームと、鉛直な第3軸線まわりに回転するように第2アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、第3軸線から遠ざかるようにアーム先端部に延びる方向と、第3軸線との双方に交差する第1姿勢調節軸線まわりにワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える搬送ロボット。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
鉛直な第１軸線まわりに回転するように設けられ、前記第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
鉛直な第２軸線まわりに回転するように前記第１アームに設けられ、前記第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
鉛直な第３軸線まわりに回転するように前記第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、
前記第３軸線から遠ざかるように前記アーム先端部に延びる方向と、前記第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりに前記ワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える搬送ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記姿勢調節部による前記第１姿勢調節軸線まわりの前記ワークの可動範囲は、±３０°以内である、請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記姿勢調節部は、前記第１姿勢調節軸線と前記第３軸線との双方に交差する第２姿勢調節軸線まわりに前記ワークを更に回転させるように構成されている、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記姿勢調節部による前記第２姿勢調節軸線まわりの前記ワークの可動範囲は、±３０°以内である、請求項３に記載の搬送ロボット。
【請求項５】
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記姿勢調節部は、第４軸線まわりに前記アーム先端部を回転させる第１調節部と、第５軸線まわりに前記アーム先端部を回転させる第２調節部と、を有し、
前記第４軸線及び前記第５軸線は、前記第３軸線に交差する同一平面に含まれ、交点を有するように交差している、請求項３に記載の搬送ロボット。
【請求項６】
前記第４軸線と前記第２姿勢調節軸線とのなす角は、０°よりも大きく、且つ９０°よりも小さく、
前記第５軸線と前記第２姿勢調節軸線とのなす角は、－９０°よりも大きく、且つ０°よりも小さい、請求項５に記載の搬送ロボット。
【請求項７】
前記第４軸線は、前記第１姿勢調節軸線に相当し、
前記第５軸線は、前記第２姿勢調節軸線に相当する、請求項５に記載の搬送ロボット。
【請求項８】
所定位置に固定された基部を更に備え、
前記第１アームの基端部は、前記基部に設けられており、
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記アーム先端部は、前記姿勢調節部に接続された昇降ベース部と、前記ワーク保持部を支持し、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って移動するように前記昇降ベース部に設けられた可動部と、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って前記可動部を駆動する直動駆動部と、を含む、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項９】
前記可動部は、前記ワーク保持部が前記アーム先端部の側方に配置されるように、前記ワーク保持部を支持可能である、請求項８に記載の搬送ロボット。
【請求項１０】
前記昇降ベース部は、前記第３軸線とは離れた位置に配置された状態で、前記姿勢調節部を介して前記第２アームに接続されている、請求項９に記載の搬送ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送ロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワークの保持、搬送、組立て、及び、検査等の作業で用いられる水平多関節ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６３５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、作業精度の向上に有用な搬送ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係る搬送ロボットは、鉛直な第１軸線まわりに回転するように設けられ、第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、鉛直な第２軸線まわりに回転するように第１アームに設けられ、第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、鉛直な第３軸線まわりに回転するように第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、第３軸線から遠ざかるようにアーム先端部に延びる方向と、第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりにワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、作業精度の向上に有用な搬送ロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、搬送ロボットの一例を模式的に示す斜視図である。
図２（ａ）は、搬送ロボットの一例を模式的に示す上面図である。図２（ｂ）は、搬送ロボットの一例を模式的に示す側面図である。
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、姿勢調節部及びその周囲の部材の一例を模式的に示す斜視図である。
図４（ａ）は、姿勢調節部及びその周囲の部材の一例を模式的に示す上面図である。図４（ｂ）は、姿勢調節部による調節の一例を説明するための模式図である。
図５（ａ）は、搬送ロボットの一例を模式的に示す上面図である。図５（ｂ）は、姿勢調節部による調節の一例を説明するための模式図である。
図６（ａ）及び図６（ｂ）は、姿勢調節部及びその周囲の部材の一例を模式的に示す斜視図である。
図７（ａ）は、姿勢調節部及びその周囲の部材の一例を模式的に示す上面図である。図７（ｂ）は、バランサ部材の機能の一例を説明するための模式図である。
図８は、搬送ロボットの一例を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下に示す実施形態では、「平行」、「直交」、「水平」あるいは「鉛直」といった表現を用いるが、厳密にこれらの状態を満たすことを要しない。すなわち、上記した各表現は、製造精度、設置精度、処理精度、検出精度、又は機械構造物の変形などによるずれを許容するものとする。
【０００９】
図１は、搬送ロボットの構成を例示する斜視図である。図２（ａ）は、搬送ロボットの構成を例示する上面図（平面図）であり、図２（ｂ）は、搬送ロボットの構成を例示する側面図である。図１に示される搬送ロボット１は、搬送対象物（以下、「ワークＷ」という。）を搬送する装置である。搬送ロボット１は、ワークＷの搬送を含む作業の少なくとも一部を自動的に実行する。搬送ロボット１は、他のロボット等の装置又は作業員と協働して、ワークＷに対する作業の少なくとも一部を実行してもよい。搬送ロボット１にはコントローラが接続されており、搬送ロボット１は、例えば、コントローラによって、ワークＷを受け取って目標位置までワークＷを搬送するように制御される。
【００１０】
搬送ロボット１による搬送対象のワークＷの種類は、特に限定されない。ワークＷの重量は、３００ｋｇ以上、４５０ｋｇ以上、又は、６００ｋｇ以上であってもよい。すなわち、搬送ロボット１の可搬重量が、３００ｋｇ以上、４５０ｋｇ以上、又は、６００ｋｇ以上であってもよい。ワークＷは、電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含んでもよい。ワークＷは、単体のバッテリーモジュールであってもよく、１つにまとめて搬送される複数のバッテリーモジュールであってもよい。また、ワークＷは、複数のバッテリーモジュールを一体化したバッテリーユニットであってもよい。搬送ロボット１は、複数のセルが上下に並ぶ棚にワークＷを搬送（移載）してもよく、ワークＷを取り付ける他のワークにおける取付位置まで、下方からワークＷを持ち上げて搬送してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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