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公開番号2024040916
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-26
出願番号2022145574
出願日2022-09-13
発明の名称走査装置、走査方法及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240318BHJP(信号)
要約【課題】死角領域に存在する移動体の認識精度の低下を抑制しつつ、検出時間を短縮可能にする。
【解決手段】走査装置は、対象範囲内を複数の走査点で走査し、その走査による複数の走査点から取得される情報を基に、対象範囲内に存在する移動体の検出およびその動的情報を検出する。また走査装置は、対象範囲内で移動体が検出された場合、その対象範囲内で当該移動体の死角となる死角領域を設定し、その死角領域内において他の移動体が検出された場合、対象範囲のうち死角領域以外の領域に対する走査点の密度が、死角領域内での走査点の密度よりも低くなるように制御する。そして、走査手段は、死角領域内で検出された他の移動体の動的情報を、設定手段にて死角領域の設定がなされた移動体に通知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象範囲内を複数の走査点で走査する走査手段と、
前記対象範囲内の前記走査による複数の走査点から取得された情報を基に、前記対象範囲内に存在する移動体の検出および当該移動体の動きを示す動的情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記対象範囲内で移動体が検出された場合、前記対象範囲内で当該移動体の死角となる死角領域を設定する設定手段と、
前記死角領域内において前記検出手段により他の移動体が検出された場合、前記対象範囲のうち前記死角領域以外の領域内での前記走査点の密度が、前記死角領域内での前記走査点の密度よりも低くなるように前記走査手段を制御する制御手段と、
前記死角領域内で前記検出手段にて検出された前記他の移動体の動的情報を、前記設定手段にて前記死角領域の設定がなされた前記移動体に通知する通知手段と、
を有することを特徴とする走査装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御手段は、前記死角領域では前記走査手段を最大サンプリング周波数で走査させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の走査装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記複数の走査点から取得された情報を基に、前記移動体の検出、前記移動体の種類、前記移動体の位置、前記移動体の進行方向、および前記移動体の移動の速度を含む、前記動的情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の走査装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記検出手段が前記対象範囲内で検出した前記移動体の種類が車両である場合に、前記死角領域を設定することを特徴とする請求項３に記載の走査装置。
【請求項５】
前記検出手段が前記対象範囲内で複数の車両を検出した場合、前記設定手段は前記車両ごとに前記死角領域を設定し、
前記通知手段は、前記車両ごとに設定した死角領域内に存在する前記他の移動体の動的情報を、前記死角領域の設定がなされた前記車両ごとに通知することを特徴とする請求項４に記載の走査装置。
【請求項６】
前記通知手段は、前記車両ごとの識別子を取得し、前記車両ごとに設定した死角領域内に存在する前記他の移動体の動的情報を、前記車両ごとの識別子を基に各々の車両に通知することを特徴とする請求項５に記載の走査装置。
【請求項７】
前記通知手段は、無線通信と表示の少なくともいずれかにより、前記動的情報の前記通知を行うことを特徴とする請求項１に記載の走査装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記死角領域に存在する前記他の移動体の進行方向、位置、および速度を基に、前記死角領域以外の領域における前記走査点の密度を変更するように前記走査手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の走査装置。
【請求項９】
前記設定手段は、前記対象範囲に対して予め登録した死角領域のなかから、前記検出された移動体の位置に対応した前記死角領域を決定することを特徴とする請求項１に記載の走査装置。
【請求項１０】
前記設定手段は、前記検出された移動体の位置と前記対象範囲の地図情報とを基に、深層学習によって前記死角領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の走査装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点等の対象範囲を走査して移動体等を検出する技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両運転時の事故防止に向けて、安全運転支援に関する技術開発が進められている。安全運転支援技術の一適用例として、車両に搭載された衝突被害軽減ブレーキシステムが挙げられる。衝突被害軽減ブレーキシステムは、車両に搭載されたセンサによって周囲を走行する他車両や自転車等の移動体を検出し、それら移動体の動的情報から、その移動体と衝突する可能性が高いと判断した場合に、運転者の代わりにブレーキを作動させる装置である。この衝突被害軽減ブレーキシステムによれば、走行中に先行車両が急停止した場合や自転車が脇から急に飛び出してきた場合に、運転者によるブレーキ操作よりも早く車両を減速させることができ、車両事故の発生率を低減することが可能である。
【０００３】
しかしながら、衝突被害軽減ブレーキシステムは車両に搭載されたセンサの取得情報に基づいてブレーキ制御を行うため、例えば見通しの悪い交差点の曲がり角など、車両にとって死角となる領域に存在する他の移動体等を検出することは困難である。つまり車両の死角領域に移動体が存在する場合、衝突被害軽減ブレーキシステムはかかる移動体を検知して予めブレーキを作動させることが出来ない。
【０００４】
このような見通しの悪い交差点での移動体の検出方法に関して、特許文献１では交差点全域を走査可能な箇所に３次元レーザーレーダを設置し、交差点に存在する移動体を検出する方法が開示されている。かかるレーザーレーダは、検出した移動体の動的情報を、路車間通信方式を用いて車両に送信する。これにより交差点を走行する車両は、自車両に搭載されたセンサでは検出できない交差点の死角領域の状況を認識できるようになるため、衝突被害軽減ブレーキシステムは前もってブレーキ制御を実行することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８―２０６３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述した特許文献１に開示された技術では、交差点などの死角領域に存在する移動体を検出することはできるが、死角領域から飛び出してくる移動体との衝突事故を回避するためには、その検出時間を更に短くすることが望まれる。また例えば、移動体の認識精度の低下を容認すれば、検出時間をある程度短縮することは可能になると考えられるが、認識精度が低下すると、移動体の未検出や誤検出が生ずる可能性が高くなり望ましくない。
【０００７】
そこで、本発明は、死角領域に存在する移動体の認識精度の低下を抑制しつつ、検出時間を短縮可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の走査装置は、対象範囲内を複数の走査点で走査する走査手段と、前記対象範囲内の前記走査による複数の走査点から取得される情報を基に、前記対象範囲内に存在する移動体の検出および当該移動体の動きを示す動的情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記対象範囲内で移動体が検出された場合、前記対象範囲内で当該移動体の死角となる死角領域を設定する設定手段と、前記死角領域内において前記検出手段により他の移動体が検出された場合、前記対象範囲のうち前記死角領域以外の領域内での前記走査点の密度が、前記死角領域内での前記走査点の密度よりも低くなるように前記走査手段を制御する制御手段と、前記死角領域内で前記検出手段にて検出された前記他の移動体の動的情報を、前記設定手段にて前記死角領域の設定がなされた前記移動体に通知する通知手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、死角領域に存在する移動体の認識精度の低下を抑制しつつ、検出時間を短縮可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
レーザーレーダの構成の一例を示す図である。
レーザーレーダと車両、移動体等が存在する交差点の一例を示す図である。
交差点における車両の死角領域の説明に用いる図である。
走査点の一例を示す図である。
投光タイミング制御による点群密度制御例を示す図である。
投光タイミングとミラー駆動制御による点群密度制御例を示す図である。
交差点全域を高い点群密度で走査した場合の例を示す図である。
死角領域以外の領域の点群密度を低くした例を示す図である。
交差点監視処理のフローチャートである。
車両が複数台存在する場合の点群密度制御例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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