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公開番号2024013165
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-01-31
出願番号2022115151
出願日2022-07-19
発明の名称移動支援装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人
主分類G09B 21/00 20060101AFI20240124BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】一般の路面に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックを指標としてユーザに対する通知を行える移動支援装置を実現すること。
【解決手段】移動支援装置10は、撮像部22と、撮像部22から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部30と、処理部30による処理の結果に基づいて通知を行う通知部40と、を備えている。処理部30は、視覚障がい者用誘導ブロックBを検出するブロック検出処理と、視覚障がい者用誘導ブロックBの敷設位置を把握するための基準点Sを導出する基準点導出処理と、路面に並べて敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックBの敷設方向を導出する敷設方向導出処理とを実行する。通知部40は、敷設方向導出処理により導出された敷設方向を通知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、
前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出する基準点導出処理と、
前記基準点導出処理により導出された複数の前記視覚障がい者用誘導ブロックの前記基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、
を実行し、
前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知すること、を特徴とする移動支援装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記基準点導出処理が、前記撮像画像において含まれる前記視覚障がい者用誘導ブロックを包含するバウンディングボックスの中心を前記基準点として導出するものであること、を特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
【請求項３】
ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像において、隣接する二つ以上の視覚障がい者用誘導ブロックからなる視覚障がい者用誘導ブロック群を検出し、前記視覚障がい者用誘導ブロック群を包含するバウンディングボックスを形成するブロック群検出処理と、
前記ブロック群検出処理において形成された前記バウンディングボックスの形状に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、
を実行し、
前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知すること、を特徴とする移動支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動支援装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖のような移動支援装置が提供されている。特許文献１の音声案内装置付白杖は、白杖の先端部が、点字ブロックの任意の部分に接することで、カメラが、点字ブロックのコード化された点状突起を撮影し、画像データが制御部に送られるものとされている。また、特許文献１の音声案内装置付白杖においては、制御部が画像データと対応する音声データに変換してスピーカーに伝送し、スピーカーで音声データが音声に変換され、例えば、警告情報としての階段です、という音声が伝達されるものとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実用新案登録第３２０８４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖のような移動支援装置においては、点字ブロックのコード化された点状突起を備えた点字ブロックが存在していることを前提として利用可能なものである。そのため、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖は、コード化された点状突起を備えた点字ブロックが設けられていない場所においては用をなさないという問題がある。従って、特許文献１に記載されている音声案内装置付白杖は、一般の路面に敷設されている点字ブロック等の視覚障がい者用誘導ブロックを指標として、ユーザの移動を支援するための通知を行えないという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、一般の路面に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックを指標としてユーザに対する通知を行える移動支援装置の実現を目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の移動支援装置は、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、前記撮像装置から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、を備えており、前記処理部が、前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出する基準点導出処理と、前記基準点導出処理により導出された複数の前記視覚障がい者用誘導ブロックの前記基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、前記路面に並べて敷設されている前記視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出する敷設方向導出処理と、を実行し、前記通知部が、前記敷設方向導出処理により導出された前記敷設方向を通知するものである。
【０００７】
本発明の移動支援装置は、基準点導出処理を行うことにより、路面を含む撮像画像から検出された視覚障がい者用誘導ブロックの少なくとも一部について、敷設位置を把握するための基準点を導出できる。また、本発明の移動支援装置は、基準点導出処理によって導出された基準点を結んで形成される線の延びる方向に基づいて、路面における視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を導出することができる。本発明の移動支援装置は、このようにして導出された視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向をユーザに通知することにより、ユーザの移動を支援できる。従って、本発明の移動支援装置は、従来技術のように特別に準備された視覚障がい者用誘導ブロックを用いるのではなく、路面において一般的に敷設されている視覚障がい者用誘導ブロックに基づいて、ユーザの移動を支援するための通知を行える。
【０００８】
（２）本発明の移動支援装置は、前記基準点導出処理が、前記撮像画像において含まれる前記視覚障がい者用誘導ブロックを包含するバウンディングボックスの中心を前記基準点として導出するものであると良い。
【０００９】
本発明の移動支援装置は、かかる構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックの位置を精度良く把握し、視覚障がい者用誘導ブロックの敷設方向を適切に通知することができる。
【００１０】
（３）本発明の移動支援装置は、前記基準点を結んで形成される複数の線が交差することを条件として、前記視覚障がい者用誘導ブロックが分岐をなすように並べて敷設されているとの判定を行う分岐判定処理を実行可能であり、前記通知部が、前記分岐判定処理による判定結果を通知可能なものであると良い。
（【００１１】以降は省略されています）

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