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公開番号2025175676
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-03
出願番号2024081890
出願日2024-05-20
発明の名称情報処理装置、方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251126BHJP(信号)
要約【課題】センサの検知範囲の更新について改善することである。
【解決手段】物体の存在を検知する検知手段による検知結果から物体を認識する物体認識手段と、前記物体認識手段で認識した物体の位置を取得する第1の位置情報取得手段と、物体からのメッセージを受信するメッセージ受信手段と、前記メッセージ受信手段で受信したメッセージの送信元の物体の位置を取得する第2の位置情報取得手段と、前記第1の位置情報取得手段で取得した物体の位置と前記第2の位置情報取得手段で取得した物体の位置とから、前記検知手段の検知範囲を更新する検知範囲更新手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
物体の存在を検知する検知手段による検知結果から物体を認識する物体認識手段と、
前記物体認識手段で認識した物体の位置を取得する第１の位置情報取得手段と、
物体からのメッセージを受信するメッセージ受信手段と、
前記メッセージ受信手段で受信したメッセージの送信元の物体の位置を取得する第２の位置情報取得手段と、
前記第１の位置情報取得手段で取得した物体の位置と前記第２の位置情報取得手段で取得した物体の位置とから、前記検知手段の検知範囲を更新する検知範囲更新手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記検知範囲更新手段は、前記第２の位置情報取得手段で取得した位置から一定距離の範囲内に前記第１の位置情報取得手段で取得した位置が含まれるか否かに応じて前記検知手段の検知範囲を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検知範囲更新手段は、前記検知手段からの検知距離を一定区間で区切った小領域毎の検知距離と、前記検知距離毎の前記第２の位置情報取得手段で取得した位置から一定距離の範囲内に前記第１の位置情報取得手段で取得した位置が含まれるか否かの情報とを記憶する検知範囲テーブルを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記検知範囲更新手段は、前記検知範囲テーブルを基に前記検知手段の検知範囲を決定する
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記物体認識手段は、物体認識の結果に対する信頼度を示す信頼度情報を出力し、
前記検知範囲更新手段は、前記検知手段からの検知距離を一定区間で区切った小領域毎の検知距離と、前記検知距離毎の前記信頼度とを記憶する検知範囲テーブルを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記検知範囲更新手段は、前記検知範囲テーブルの前記信頼度が所定値以上である前記小領域を前記検知手段の検知範囲とする
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記検知範囲テーブルは、物体の種類毎の前記信頼度を記憶する
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記検知範囲更新手段は、前記検知範囲テーブルの前記信頼度の値が変化しない持続時間を前記検知距離毎に記憶する
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
物体の存在を検知する検知手段による検知結果から物体を認識する物体認識工程と、
前記物体認識工程で認識した物体の位置を取得する第１の位置情報取得工程と、
物体からのメッセージを受信するメッセージ受信工程と、
前記メッセージ受信工程で受信したメッセージの送信元の物体の位置を取得する第２の位置情報取得工程と、
前記第１の位置情報取得工程で取得した物体の位置と前記第２の位置情報取得工程で取得した物体の位置とから、前記検知手段の検知範囲を更新する検知範囲更新工程と、
を有することを特徴とする方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
物体の存在を検知する検知手段による検知結果から物体を認識する物体認識手段、
前記物体認識手段で認識した物体の位置を取得する第１の位置情報取得手段、
物体からのメッセージを受信するメッセージ受信手段、
前記メッセージ受信手段で受信したメッセージの送信元の物体の位置を取得する第２の位置情報取得手段、及び
前記第１の位置情報取得手段で取得した物体の位置と前記第２の位置情報取得手段で取得した物体の位置とから、前記検知手段の検知範囲を更新する検知範囲更新手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
Ｖ２Ｘ通信システムとは、車両に通信端末を搭載し、車両と車両の間（Ｖ２Ｖ；ＶｅｈｉｃｌｅｔｏＶｅｈｉｃｌｅ）、又は車両とインフラの間（Ｖ２Ｉ；ＶｅｈｉｃｌｅｔｏＩｎｆｒａ）などで通信するシステムのことである。Ｖ２Ｘ通信システムにおいては、ある車両が他の車両又はインフラと情報を取り交わすことにより交通事故を予め防止することが期待されている。インフラの例としては、信号機、料金所などの路側機が挙げられる。
【０００３】
Ｖ２Ｘに対する用語及び必須の要求事項は、欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）、自動車技術学会（ＳＡＥ）、国際電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）又は他の標準化機関によって定義されている。
【０００４】
ＥＴＳＩＴＣＩＴＳ（欧州通信規格協会技術委員会高度道路交通システム）での標準化活動では、４つの階層からなるＩＴＳアーキテクチャが定義されている。ＥＴＳＩＴＣＩＴＳは、ＥｕｒｏｐｅａｎＴｅｃｈｎｉｃａｌＳｔａｎｄａｒｄｓＩｎｓｔｉｔｕｔｅＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｍｍｉｔｔｅｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍの略称である。ＩＴＳアーキテクチャの４つの階層は、アクセス層、ネットワーキング＆トランスポート層、ファシリティ層、及びアプリケーション層からなる。アクセス層は、通信における機器の接続方法、信号の受け渡しの方法を定めている。ネットワーキング＆トランスポート層は、エンドツーエンド通信を規定し、ノード間のデータ転送の信頼性を確保する。ファシリティ層は、協調型ＩＴＳのアプリケーションに必須な機能を提供する。アプリケーション層は、路車間メッセージと車々間メッセージを利用し、道路交通の安全、効率を高めるアプリケーションを規定している。
【０００５】
非特許文献１は、自車両の位置や速度を周囲車両や路側機へ報知、共有するメッセージとしてＣＡＭが定義され、単独車両におけるセンサの検知範囲の限界を超えた周辺環境の認知が可能となる技術を開示している。ＣＡＭは、ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｗａｒｅｎｅｓｓＭｅｓｓａｇｅの略称である。
【０００６】
非特許文献２は、路側機や走行車両に搭載されたセンサで検知した物体情報を周囲に報知するメッセージとしてＣＰＭが定義され、単独車両では死角となる領域をＣＰＭで補うことにより、周囲環境の認知力を高める技術を開示している。ＣＰＭは、ＣｏｌｌｅｃｔｉｖｅＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎＭｅｓｓａｇｅの略称である。
【０００７】
特許文献１は、自車両に搭載されているセンサ群の検出結果により、センサ検出可能領域を決定し、外部環境の変化によるセンサの性能低下に対して柔軟且つ安全な走行制御が可能な技術を開示している。ここで、センサ群の検出結果は、具体的には、物体を検出した距離と、受信強度や信号対雑音比などから算出される信頼度である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２０２１－１８７３２４号公報
【非特許文献】
【０００９】
ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ（ＩＴＳ）；ＶｅｈｉｃｕｌａｒＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ；ＢａｓｉｃＳｅｔｏｆＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ；Ｐａｒｔ２：ＳｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｗａｒｅｎｅｓｓＢａｓｉｃＳｅｒｖｉｃｅ、「ＥＴＳＩＥＮ３０２６３７－２Ｖ１．４．１（２０１９－０４）」、［online］、［令和５年５月２９日検索］、インターネット<URL:https://www.etsi.org/deliver/etsi_en/302600_302699/30263702/01.04.01_60/en_30263702v010401p.pdf>
ＶｅｈｉｃｕｌａｒＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ；ＢａｓｉｃＳｅｔｏｆＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ；ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅＣｏｌｌｅｃｔｉｖｅＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎＳｅｒｖｉｃｅ（ＣＰＳ）；Ｒｅｌｅａｓｅ２、「ＥＴＳＩＴＲ１０３５６２Ｖ２．１．１（２０１９－１２）」、［online］、［令和５年５月２９日検索］、インターネット<URL:https://www.etsi.org/deliver/etsi_tr/103500_103599/103562/02.01.01_60/tr_103562v020101p.pdf>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、周辺環境を認知する精度を向上するためには、センサの検知範囲を正しく管理する必要があるが、上述の従来技術では、センサの検知範囲を正しく更新する方法について開示されていなかった。このため、従来は、センサの検知結果により周辺環境を認知する場合において、センサの検知範囲の更新について改善の余地があった。
（【００１１】以降は省略されています）

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