特許ウォッチ

公開番号2025171961
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-20
出願番号2025041752
出願日2025-03-14
発明の名称ステレオカメラ、移動体およびプログラム
出願人株式会社テクノアクセルネットワークス
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01C 3/06 20060101AFI20251113BHJP(測定;試験)
要約【課題】本開示は、異なる方向を撮影するように配置されている2台のカメラの画像のみを用いて物体との距離を測定可能なステレオカメラの提供を目的とする。
【解決手段】本開示の一態様に係るステレオカメラは、異なる方向を撮影するように配置され、撮影された画像に共通する重なり領域を有する2つのカメラと、上記2つのカメラの撮影画像をそれぞれ正像変換する正像変換部と、上記正像変換部で正像変換された2つの変換画像から上記重なり領域を抽出する画像マッチング部と、上記重なり領域に撮影された物体の視差を抽出する視差抽出部と、上記視差から三角測量により上記物体までの距離を測定する距離測定部とを備え、上記2つの変換画像の座標平面の法線ベクトルが平行であり、かつ上記2つのカメラのレンズの光学的中心を結ぶ基線に垂直である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
異なる方向を撮影するように配置され、撮影された画像に共通する重なり領域を有する２つのカメラと、
上記２つのカメラの撮影画像をそれぞれ正像変換する正像変換部と、
上記正像変換部で正像変換された２つの変換画像から上記重なり領域を抽出する画像マッチング部と、
上記重なり領域に撮影された物体の視差を抽出する視差抽出部と、
上記視差から三角測量により上記物体までの距離を測定する距離測定部と
を備え、
上記２つの変換画像の座標平面の法線ベクトルが平行であり、かつ上記２つのカメラのレンズの光学的中心を結ぶ基線に垂直であるステレオカメラ。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
上記２つのカメラの視野角がともに１２０度以上である請求項１に記載のステレオカメラ。
【請求項３】
上記２つのカメラのレンズが魚眼レンズである請求項２に記載のステレオカメラ。
【請求項４】
上記重なり領域の面積が最大となるように上記法線ベクトルの方向を定める最適化部を備える請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のステレオカメラ。
【請求項５】
上記２つのカメラが、可動式カメラである請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のステレオカメラ。
【請求項６】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のステレオカメラを備え、
上記２つのカメラのうち、一方のカメラが前進方向を撮影するように配置されている移動体。
【請求項７】
他方のカメラが、上記前進方向に直交する方向を撮影するように配置されている請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のステレオカメラを備え、
上記重なり領域へ向かって移動する移動体。
【請求項９】
異なる方向を撮影するように配置され、撮影された画像に共通する重なり領域を有し、正像変換された２つの変換画像の座標平面の法線ベクトルが平行であり、かつレンズの光学的中心を結ぶ基線に垂直である２つのカメラの撮影画像から、上記重なり領域に撮影された物体までの距離測定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
上記２つのカメラの撮影画像をそれぞれ正像変換する正像変換ステップと、
上記正像変換ステップで正像変換された２つの変換画像から上記重なり領域を抽出する画像マッチングステップと、
上記物体の視差を抽出する視差抽出ステップと、
上記視差から三角測量により上記物体までの距離を測定する距離測定ステップと
を備えるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ステレオカメラ、移動体およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の運転に当たり、その安全を確保する安全システムが搭載された車両が増えている。このような車両には、複数のカメラが搭載されており、これらのカメラにより車両の周囲を俯瞰するパノラマ映像が得られる（例えば、特開２０１７－１２１０５８号公報参照）。
【０００３】
また、従来の安全システムには、光や音を用いて物体との距離を測定するセンサも搭載されており、上記パノラマ映像に写っている物体が、車両に危険を及ぼし得る物体であるか否かを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１２１０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように従来の車両に搭載されている安全システムでは、物体を認識するカメラと、距離を測定するセンサとを設ける必要があり、部品点数が多く、ひいては製造コストの増加につながりやすい。
【０００６】
一方、離間した位置から同方向を撮影した２台のカメラの画像を用いると、カメラの画像のみから距離を測定可能である。しかし、車両に搭載されている複数のカメラは、それぞれ異なる方向を監視するように配置されているため、同方向を撮影するためには、新たにカメラを設ける必要がある。このため、センサにより距離を測定する場合に対して、むしろ製造コストが増大してしまう。
【０００７】
本開示は、以上のような事情に基づいてなされたものであり、異なる方向を撮影するように配置されている２台のカメラの画像のみを用いて物体との距離を測定可能なステレオカメラ、プログラムおよびこのステレオカメラを用いた移動体の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係るステレオカメラは、異なる方向を撮影するように配置され、撮影された画像に共通する重なり領域を有する２つのカメラと、上記２つのカメラの撮影画像をそれぞれ正像変換する正像変換部と、上記正像変換部で正像変換された２つの変換画像から上記重なり領域を抽出する画像マッチング部と、上記重なり領域に撮影された物体の視差を抽出する視差抽出部と、上記視差から三角測量により上記物体までの距離を測定する距離測定部とを備え、上記２つの変換画像の座標平面の法線ベクトルが平行であり、かつ上記２つのカメラのレンズの光学的中心を結ぶ基線に垂直である。
【０００９】
本開示の別の一態様に係る移動体は、本開示のステレオカメラを備え、上記２つのカメラのうち、一方のカメラが前進方向を撮影するように配置されている。
【００１０】
本開示のさらに別の一態様に係る移動体は、本開示のステレオカメラを備え、上記重なり領域へ向かって移動する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許