特許ウォッチ

公開番号2025136925
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035864
出願日2024-03-08
発明の名称搬送物の積込みシステム及び積込み方法
出願人JFEスチール株式会社
代理人弁理士法人銀座マロニエ特許事務所
主分類B66C 13/48 20060101AFI20250911BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】搬送台の上面における特定の位置に搬送物を確実に積み込む。
【解決手段】本発明の積込みシステム10は、トレーラ100の荷台101の上方に複数配置されるとともに、荷台101の上面を少なくとも撮像することが可能な撮像装置11と、複数の撮像装置11の各々から得られる画像から、荷台101の上面に設けた所定位置の座標を算出する第1の算出手段と、荷台101が予め定めた位置に配置された状態で当該荷台101に搬送物を積み込むときに停止されるクレーン装置50の位置を基準位置としたとき、当該基準位置の座標と、第1の算出手段が算出した荷台101の所定位置の座標と、を用いて、基準位置に対する所定位置の位置ずれ量を求める第2の算出手段と、第2の算出手段により算出した基準位置に対する所定位置の位置ずれ量を用いて、スラブSを荷台101に積み込むときのクレーン装置50の停止位置を調整する位置調整手段と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
吊り装置を用いて搬送物を搬送台に自動的に積み込むシステムであって、
前記搬送台の上方に複数配置されるとともに、前記搬送台の上面を少なくとも撮像することが可能な撮像装置と、
複数の前記撮像装置の各々から得られる画像から、前記搬送台の上面に設けた所定位置の座標を算出する第１の算出手段と、
前記搬送台が予め定めた位置に配置された状態で当該搬送台に前記搬送物を積み込むときに停止される前記吊り装置の位置を基準位置としたとき、当該基準位置の座標と、前記第１の算出手段が算出した前記搬送台の所定位置の座標とを用いて、前記基準位置に対する前記所定位置の位置ずれ量を求める第２の算出手段と、
前記第２の算出手段により算出した前記基準位置に対する前記所定位置の位置ずれ量を用いて、前記搬送物を前記搬送台に積み込むときの前記吊り装置の停止位置を調整する位置調整手段と、を有することを特徴とする搬送物の積込みシステム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記撮像装置は、前記搬送台の上方において、少なくとも三か所以上の異なる位置に配置され、
前記少なくとも三か所以上の異なる位置に配置される撮像装置の各々は、前記搬送台の上面と、前記搬送台の近傍に配置され、前記基準位置及び前記所定位置の座標の各々における基点となる対象物と、を含む画像を撮像する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送物の積込みシステム。
【請求項３】
前記撮像装置の各々が撮像した画像に対してエッジ抽出処理を行うことで、前記搬送台の外周縁部のエッジ成分を抽出する画像処理手段を、有し、
前記第１の算出手段は、前記画像処理手段により抽出した前記搬送台の外周縁部のエッジ成分を用いて、前記基点を基準とした前記所定位置の座標を算出することを特徴とする請求項２に記載の搬送物の積込みシステム。
【請求項４】
複数の前記画像から選択される２枚の画像の全ての組み合わせにおいて、当該２枚の画像から算出される前記所定位置の座標の差分を用いて、複数の前記画像を撮像した撮像装置の各々に対する信頼性を評価する評価手段を、さらに有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送物の積込みシステム。
【請求項５】
前記第２の算出手段は、複数の画像のうち、前記評価手段によって信頼性が低いと評価された画像を除いた画像の各々から得られる前記搬送台の前記所定位置の座標を用いて、前記基準位置に対する前記所定位置の位置ずれ量を求めることを特徴とする請求項４に記載の搬送物の積込みシステム。
【請求項６】
前記第２の算出手段は、複数の画像のうち、前記評価手段によって信頼性が低いと評価された画像を除いた画像の数が閾値以下となるときに、前記基準位置に対する前記所定位置の位置ずれ量の算出を停止する
ことを特徴とする請求項４に記載の搬送物の積込みシステム。
【請求項７】
吊り装置を用いて搬送物を搬送台に自動的に積み込む方法であって、
前記搬送台の上方に複数配置された撮像装置を用いて、前記搬送台の上面を少なくとも撮像する撮像工程と、
複数の前記撮像装置の各々から得られる画像から、前記搬送台の上面に設けた所定位置の座標を算出する第１の算出工程と、
前記搬送台が予め定めた位置に配置された状態で当該搬送台に前記搬送物を積み込むときに停止される前記吊り装置の位置を基準位置としたとき、当該基準位置の座標と、前記第１の算出工程が算出した前記所定位置の座標とを用いて、前記基準位置に対する前記所定位置の位置ずれ量を求める第２の算出工程と、
前記第２の算出工程により算出した前記基準位置に対する前記所定位置の位置ずれ量を用いて、前記吊り装置を用いて搬送物を搬送台に自動的に積み込むときの当該吊り装置の停止位置を調整する位置調整工程と、
を含むことを特徴とする搬送物の積込み方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬用のクレーン装置を自動運転する際に、作業者の運転により停止位置にばらつきが生じる搬送用トレーラの荷台上に、スラブ等の製品を積み込むシステム及び積込み方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
鉄鋼製品の鋳造ラインでは、クレーンやホイストなどを用いて、任意の長さに切断したスラブを搬送用トレーラの荷台に積み込む作業が行われる。以下、クレーンやホイストなどを総称してクレーン装置として説明する。また、搬送用トレーラを、単にトレーラと称して説明する。
【０００３】
近年、生産性向上や省力化の目的から、スラブをトレーラの荷台に積み込む作業は自動化されている。一方、トレーラは、作業者の運転により停止されることから、その停止位置にばらつきが生じている。停止位置のばらつきは、スラブの積込位置のばらつきの原因となる。なお、スラブの積込位置のばらつきは、トレーラによる運搬中におけるスラブの落下を引き起こす恐れもあるため、停止するトレーラの荷台にスラブを積み込む際のクレーン装置の制御は非常に重要なものとなる。
【０００４】
例えば、特許文献１は、パレットの長手方向の位置を検出する光ワイドセンサと、パレットの横方向の位置ズレと傾きを検出するための超音波距離計と、を用い、コイルを運搬するためのパレットを定位置に設置することを開示している。また、特許文献２は、吊具又はクレーン機上運転室に設置されたＣＣＤカメラなどの撮像手段で撮像されたコンテナの上面の隅金具の画像から吊具とコンテナ上面の隅金具との相対位置を演算しながら、コンテナクレーンの吊具とコンテナとを自動的に連結することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平６－３２９３８７号公報
特開２００１－９７６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、特許文献１に開示される光ワイドセンサや超音波距離計などの検出手段をトレーラに設置する場合、スラブを搬送するトレーラの全てに、これら検出手段を設ける必要があることから、莫大な費用がかかる。また、トレーラの荷台の高さや形状はトレーラの種類により異なるので、トレーラに設けた距離計を用いた「点」での計測は困難である。さらに、トレーラではなく地上側に距離計を設置することも考えられるが、距離計を地上側に設置する場合、トレーラの動線を確保する必要があるなど、設置場所に制限があるという課題がある。
【０００７】
また、特許文献２に開示されるように、全ての測定対象物に共通した基準物をトレーラに設けることも可能であるが、トレーラは車両ごとに形状が異なるため、全てのトレーラに共通した基準物を設置することが難しい。また、共通な基準物と、当該基準物を検出するためのクレーン側に設けられるカメラとは、１対１対応としていることから、カメラが故障、もしくは、レンズの汚れなどで誤検出した場合には、測定ができなくなるという問題がある。また、この場合には、クレーン側にカメラを設けた場合、カメラの交換や清掃、異常時の配線調査などの保全作業はクレーン機上の作業となるので、その保全性や安全性に問題がある。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、例えば、スラブなどの搬送物を、トレーラの荷台などの搬送台の上面における特定の位置に確実に積み込むことができるようにした積込みシステム及び積込み方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一つの観点によれば、本発明の搬送物の積込みシステムは、吊り装置を用いて搬送物を搬送台に自動的に積み込むシステムであって、搬送台の上方に複数配置されるとともに、搬送台の上面を少なくとも撮像することが可能な撮像装置と、複数の撮像装置の各々から得られる画像から、搬送台の上面に設けた所定位置の座標を算出する第１の算出手段と、搬送台が予め定めた位置に配置された状態で当該搬送台に搬送物を積み込むときに停止される吊り装置の位置を基準位置としたとき、当該基準位置の座標と、第１の算出手段が算出した搬送台の所定位置の座標と、を用いて、基準位置に対する所定位置の位置ずれ量を求める第２の算出手段と、第２の算出手段により算出した基準位置に対する所定位置の位置ずれ量を用いて、搬送物を搬送台に積み込むときの吊り装置の停止位置を調整する位置調整手段と、を有することを特徴としている。
【００１０】
また、他の観点によれば、本発明の搬送物の積込み方法は、吊り装置を用いて搬送物を搬送台に自動的に積み込む方法であって、搬送台の上方に複数配置された撮像装置を用いて、搬送台の上面を少なくとも撮像する撮像工程と、複数の撮像装置の各々から得られる画像から、搬送台の上面に設けた所定位置の座標を算出する第１の算出工程と、搬送台が予め定めた位置に配置された状態で当該搬送台に搬送物を積み込むときに停止される吊り装置の位置を基準位置としたとき、当該基準位置の座標と、第１の算出手段が算出した所定位置の座標と、を用いて、基準位置に対する所定位置の位置ずれ量を求める第２の算出工程と、第２の算出手段により算出した基準位置に対する所定位置の位置ずれ量を用いて、搬送物を搬送台に積み込むときの吊り装置の停止位置を調整する位置調整工程と、を含むことを特徴としている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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