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公開番号2025120594
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-18
出願番号2024015487
出願日2024-02-05
発明の名称作業装置
出願人株式会社日立ビルシステム
代理人弁理士法人信友国際特許事務所
主分類B66B 7/00 20060101AFI20250808BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】複雑な作業を高精度に実施可能な作業装置を提供する。
【解決手段】作業装置1は、揚重機構103A,103Bにより昇降路100内を昇降し、昇降路100内の対象物の取付作業を実施する。作業装置1は、ベース部11と、水平移動機構12と、作業機構13と、作業支援機構14を備える。水平移動機構12は、ベース部11に支持され、ベース部11の水平面に平行な方向に移動可能である。作業機構13は、水平移動機構12に支持され、複数の回転軸を有し、取付作業を行う。作業支援機構14は、水平移動機構12に支持され、作業機構13による取付作業を支援する。作業支援機構14は、対象物を把持する把持部と、把持部の位置や姿勢を制御する駆動部と、把持部の位置や姿勢を検出する検出部とを有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
昇降機構により昇降路内を昇降し、前記昇降路内の対象物の取付作業を実施する作業装置であって、
ベース部と、
前記ベース部に支持され、前記ベース部の水平面に平行な方向に移動可能な水平移動機構と、
前記水平移動機構に支持され、複数の回転軸を有し、前記取付作業を行う作業機構と、
前記水平移動機構に支持され、前記作業機構による前記取付作業を支援する作業支援機構と、を備え、
前記作業支援機構は、前記対象物を把持する把持部と、前記把持部の位置や姿勢を制御する駆動部と、前記把持部の位置や姿勢を検出する検出部とを有する
作業装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記駆動部は、
前記把持部が把持する前記対象物を前記昇降路の壁面に正対させる回転機構と、
前記把持部が把持する前記対象物の位置を変更可能な位置決め機構と、
前記把持部が把持する前記対象物の姿勢を変更可能な姿勢変更機構と、を有する
請求項１記載の作業装置。
【請求項３】
前記検出部は、
前記把持部が把持する前記対象物の下方もしくは上方に位置する既設の対象物に対する前記対象物の位置を検出する第１検出器と、
前記昇降路の構造物に対する前記把持部が把持する前記対象物の位置を検出する第２検出器と、
前記把持部が把持する前記対象物の姿勢を検出する第３検出器と、を有する
請求項１記載の作業装置。
【請求項４】
前記作業支援機構は、前記第３検出器の検出結果に応じて、前記第１検出器の検出方向と前記対象物の姿勢の少なくとも一方を調整する
請求項３記載の作業装置。
【請求項５】
前記作業支援機構は、前記第１検出器の検出方向が所定方向となるように調整する調整部を有する
請求項３記載の作業装置。
【請求項６】
前記調整部は、前記第３検出器の検出結果に応じて前記第１検出器の状態を調整する
請求項５記載の作業装置。
【請求項７】
前記駆動部により制御された前記把持部の状態変化量を保存し、次の対象物の取り付け作業時に前記状態変化量を用いて前記昇降路における前記把持部の位置や傾き、前記水平移動機構、前記作業支援機構の制御量を補正する制御装置を備える
請求項１記載の作業装置。
【請求項８】
前記ベース部に取り付けられており、前記昇降路内の壁に当接して前記ベース部を固定する位置固定機構を備える
請求項１記載の作業装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降路内で作業する作業装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、エレベーターの据付工事において、作業員は、昇降路内で揚重された作業床やゴンドラに乗って様々な施工作業を行っている。施工作業には、例えば、昇降路の壁面への穴あけ、アンカーやブラケットなどの部材固定、ガイドレールの連結、出入口の取り付けなどがある。近年では、昇降路内における施工作業の一部を作業装置に行わせて、作業員が行う施工作業の削減が図られている。
【０００３】
作業装置に行わせる施工作業の１つに、レール用ブラケットの固定がある。レール用ブラケットは、乗りかごの昇降をガイドするガイドレールを昇降路の壁に取り付けるための部材である。レール用ブラケットを昇降路の壁に固定するには、昇降路の壁の予め設計された位置に、穴をあけてアンカーボルトを打設する。次に、レール用ブラケットをブラケット用アンカーボルトにナットを用いて締結する。数十ｍ以上の高さである昇降路は、レール用ブラケットの固定箇所が多い。そのため、作業装置によるレール用ブラケットの固定の自動化は、作業員の作業削減に大きく貢献する。
【０００４】
特許文献１には、昇降路内を上下に移動して昇降路の壁面にブラケットを固定するエレベーター据付装置が記載されている。特許文献１に記載されたエレベーター据付装置は、２台の垂直多関節ロボットを備えている。一方のロボットは、レール用ブラケットを把持して昇降路壁面の所定位置に位置決めする。他方のロボットは、レール用ブラケットを壁に固定するためにアンカー打設とネジの締結を実施する。また、特許文献１に記載されたエレベーター据付装置は、２台の垂直多関節ロボットの高さ方向、左右方向の作業位置を調整する駆動機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－７０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載されたエレベーター据付装置の２台の垂直多関節ロボットと駆動機構は、作業台に設置されている。そのため、駆動機構は、エレベーター据付装置全体の位置ズレや姿勢の傾きを補正できない。したがって、特許文献１に記載されたエレベーター据付装置は、レール用ブラケットの高精度な取り付けを行うことが難しかった。
【０００７】
本目的は、上記の問題点を考慮し、複雑な作業を高精度に実施可能な作業装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するため、本発明の一側面を反映した作業装置は、昇降機構により昇降路内を昇降し、昇降路内の対象物の取付作業を実施する。作業装置は、ベース部と、水平移動機構と、作業機構と、作業支援機構を備える。水平移動機構は、ベース部に支持され、ベース部の水平面に平行な方向に移動可能である。作業機構は、水平移動機構に支持され、複数の回転軸を有し、取付作業を行う。作業支援機構は、水平移動機構に支持され、作業機構による取付作業を支援する。作業支援機構は、対象物を把持する把持部と、把持部の位置や姿勢を制御する駆動部と、把持部の位置や姿勢を検出する検出部とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成の作業装置によれば、複雑な作業を高精度に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施形態にかかる作業装置を昇降路に配置した状態示す概略図である。
第１実施形態にかかる作業装置の斜視図である。
第１実施形態にかかる作業装置における位置固定機構の斜視図である。
第１実施形態にかかる作業装置における水平移動機構の斜視図である。
第１実施形態にかかる作業装置における作業機構の斜視図である。
第１実施形態にかかる作業装置における作業支援機構の斜視図である。
第１実施形態にかかる作業装置における制御装置の構成を示すブロック図である。
第１実施形態にかかる作業装置の作業支援機構によるブラケットのＺ軸周りの位置調整を説明する平面図である。
第１実施形態にかかる作業装置の作業支援機構によるブラケットのＸ軸周りの位置調整を説明する正面図である。
第１実施形態にかかる作業装置の作業支援機構によるブラケットのＺ軸方向の位置決めを説明する側面図である。
第１実施形態にかかる既設ブラケットに対する計測距離を説明する図である。
第１実施形態にかかる作業装置における作業支援機構用制御部の構成を示すブロック図である。
第１実施形態にかかるブラケット位置決め処理の例を示すフローチャートである。
第１実施形態にかかるブラケット位置決め処理の例を示すフローチャートである。
第２実施形態にかかる作業装置における作業支援機構の斜視図である。
第２実施形態にかかる作業装置における作業支援機構の平面図である。
第２実施形態にかかる作業装置における作業支援機構用制御部の構成を示すブロック図である。
第２実施形態にかかるブラケット位置決め処理の例を示すフローチャートである。
第３実施形態にかかるブラケット位置決め処理の例を示すフローチャートである。
第４実施形態にかかる作業装置における作業支援機構の斜視図である。
第４実施形態にかかる作業装置における作業支援機構用制御部の構成を示すブロック図である。
第４実施形態にかかる作業装置における作業支援機構用制御部による支援制御処理の一部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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