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公開番号2025091793
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207251
出願日2023-12-07
発明の名称施工処理装置及び施工処理システム
出願人大和ハウス工業株式会社,エス.ラボ株式会社
代理人個人,個人
主分類E04G 21/16 20060101AFI20250612BHJP(建築物)
要約【課題】新規な施工処理装置及び施工処理システムを提供する。
【解決手段】施工処理装置1は、装置本体10と、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッド40(施工処理部)と、装置本体に対して吹き付けヘッドを昇降させる昇降ユニット30とを備えている。昇降ユニット30は、装置本体10に固定され、装置本体から上方に延びている立体状の第1立体部材31と、第1立体部材に対して上下方向に移動可能に取り付けられ、第1立体部材から上方に突出している立体状の第2立体部材32と、第1立体部材に対して第2立体部材を吹き付けヘッド40とともに上下移動させる駆動部材35とを有している。第2立体部材32は、装置本体10の上面視において第1立体部材31の一部と重なった状態で第1立体部材31よりも一方側に張り出すように配置され、かつ、第1立体部材31よりも他方側には張り出さないように配置される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
建物の躯体に施工処理を行う施工処理装置であって、
前記施工処理装置の本体となる装置本体と、
前記躯体に施工処理を行う施工処理部と、
前記装置本体に対して前記施工処理部を昇降させる昇降ユニットと、を備え、
前記昇降ユニットは、
前記装置本体に固定され、前記装置本体から上方に延びている立体状の第１立体部材と、
前記第１立体部材に対して上下方向に移動可能に取り付けられ、前記第１立体部材から上方に突出している立体状の第２立体部材と、
前記第１立体部材に対して前記第２立体部材を前記施工処理部とともに上下移動させる駆動部材と、を有し、
前記第２立体部材は、前記装置本体の上面視において前記第１立体部材の一部と重なった状態で前記第１立体部材よりも一方側に張り出すように配置され、かつ、前記第１立体部材よりも他方側には張り出さないように配置されることを特徴とする施工処理装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記施工処理装置は、前記躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、
前記施工処理部は、前記吹き付け材を送るホースと接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドであって、
前記第２立体部材は、前記吹き付けヘッドとともに前記第１立体部材に対して上下方向にスライド移動可能に取り付けられ、
前記吹き付けヘッドは、前記装置本体の上面視において前記装置本体及び前記第２立体部材よりも前記一方側に突出するように配置されることを特徴とする請求項１に記載の施工処理装置。
【請求項３】
前記第１立体部材は、フレームから構成される第１立体フレームであって、
前記第２立体部材は、フレームから構成される第２立体フレームであって、
前記第１立体フレームは、該第１立体フレームの外側面に設けられ、上下方向に延びているレール部材を有し、
前記第２立体フレームは、該第２立体フレームの内側面に設けられ、前記レール部材に対してスライド移動可能に支持されるキャリッジを有し、該キャリッジの移動に伴って前記第１立体フレームに対して上下方向に移動することを特徴とする請求項１又は２に記載の施工処理装置。
【請求項４】
前記第１立体フレーム、前記第２立体フレームは、立方形状又は直方形状を有し、
前記レール部材は、前記第１立体フレームの辺を構成して上下方向に延びる複数の上下フレーム部の外側面にそれぞれ設けられ、
前記キャリッジは、前記第２立体フレームの辺を構成して上下方向に延びる複数の中間フレーム部の内側面にそれぞれ設けられ、前記レール部材に支持されることを特徴とする請求項３に記載の施工処理装置。
【請求項５】
前記昇降ユニットは、前記第２立体部材に対して上下方向に移動可能に取り付けられ、前記第２立体部材から上方に突出している立体状の第３立体部材をさらに有し、
前記第１立体部材と、前記第２立体部材と、前記第３立体部材とが共通の構成であることを特徴とする請求項１又は２に記載の施工処理装置。
【請求項６】
前記第１立体部材は、立方形状又は直方形状からなる第１立体フレームであって、
前記第２立体部材は、立方形状又は直方形状からなる第２立体フレームであって、
前記第２立体フレームは、
前記第１立体フレームよりも前後方向の前記一方側に張り出すように配置され、前記第１立体フレームよりも左右方向の外側に張り出さないように配置され、あるいは、
前記第１立体フレームよりも左右方向の前記一方側に張り出すように配置され、前記第１立体フレームよりも前後方向の外側に張り出さないように配置されることを特徴とする請求項１又は２に記載の施工処理装置。
【請求項７】
請求項１に記載の施工処理装置と、施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた施工処理システムであって、
前記施工処理装置は、前記装置本体に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物を備え、
前記測量装置は、前記施工処理装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記施工処理装置の位置情報を測量し、
前記施工処理システムは、
前記建物の３次元設計情報を記憶し、
前記建物の３次元設計情報と、前記施工処理装置の位置情報とに基づいて前記施工現場内における前記施工処理装置の現在位置を推定し、
前記施工処理装置の現在位置と、前記３次元設計情報とに基づいて前記施工処理部の位置及び角度を制御し、前記施工処理を制御することを特徴とする施工処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、施工処理装置及び施工処理システムに係り、特に、建物の躯体に施工処理を行う施工処理装置及び施工処理システムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、建物の躯体（例えば柱や梁）に吹き付け材（例えば耐火被覆材）を吹き付ける作業をする際には、作業者が、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドを手に取って、躯体の周りを移動しながら吹き付け作業をすることが一般的である。
しかしながら、上記吹き付け作業は重労働であってその作業環境も悪いことから、吹き付け装置（吹き付けロボット）を利用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の吹き付け装置は、吹き付けヘッドを保持し、吹き付けヘッドの位置及び角度を変更するロボットアームと、ロボットアームを吹き付け装置の長さ方向に移動させる横行装置と、ロボットアーム及び横行装置を昇降させる昇降装置と、ロボットアーム、横行装置及び昇降装置を支持しながら水平方向に走行させる走行装置と、を主に備えている。
また、吹き付け装置は、建物の躯体に吹き付け材を吹き付けるべく、ロボットアーム、横行装置、昇降装置及び走行装置を制御する制御部（演算処理装置）を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－２０２０６号公報
特開平９－２７８３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のような吹き付け装置（施工処理装置）では、パンタグラフ式（パンタグラフジャッキ）の昇降装置を採用している。昇降装置の種類としては、そのほかスライドレール式（リニアガイドレール式）のもの、複数の中空状の昇降部を内部又は外部に重ねて構成した多段式のもの（例えば特許文献２参照）が知られている。
しかしながら、上記パンタグラフ式の昇降装置では、例えば駆動モータの伸縮量と高さの関係が非線形であるため、昇降制御を行うことが難しかった。また、スライドレール式の昇降装置では、例えば板状の昇降部が上下に移動可能に取り付けられるため、昇降部の揺れが大きくなり、傾いてしまう虞があった。また、多段式の昇降装置では、上端部又は下端部に位置する昇降部（幅狭となる昇降部）の強度が劣ってしまう虞があった。
そのため、新規な昇降装置を有する施工処理装置が求められた。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、新規な施工処理装置及び施工処理システムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、従来よりも施工処理部を好適に昇降させることが可能な施工処理装置及び施工処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題は、本発明の施工処理装置によれば、建物の躯体に施工処理を行う施工処理装置であって、前記施工処理装置の本体となる装置本体と、前記躯体に施工処理を行う施工処理部と、前記装置本体に対して前記施工処理部を昇降させる昇降ユニットと、を備え、前記昇降ユニットは、前記装置本体に固定され、前記装置本体から上方に延びている立体状の第１立体部材と、前記第１立体部材に対して上下方向に移動可能に取り付けられ、前記第１立体部材から上方に突出している立体状の第２立体部材と、前記第１立体部材に対して前記第２立体部材を前記施工処理部とともに上下移動させる駆動部材と、を有し、前記第２立体部材は、前記装置本体の上面視において前記第１立体部材の一部と重なった状態で前記第１立体部材よりも一方側に張り出すように配置され、かつ、前記第１立体部材よりも他方側には張り出さないように配置されること、により解決される。
【０００８】
上記構成により、新規な施工処理装置を実現できる。
詳しく述べると、上記施工処理装置の昇降ユニットは、立体状の第１立体部材と、第１立体部材に対して上下移動可能に取り付けられる立体状の第２立体部材と、を有している。そして、第２立体部材は、装置本体の上面視において第１立体部材の一部と重なった状態で第１立体部材よりも一方側に張り出すように配置され、かつ、第１立体部材よりも他方側には張り出さないように配置される。
そうすることで、従来のパンタグラフ式、スライドレール式、多段式の昇降装置とは異なる新規な構成の昇降装置を実現できる。
また、第２立体部材は、装置本体の上面視において一方側に張り出すように配置されるため、施工処理部を一方側に張り出すことができる。つまりは、建物の躯体に施工処理部を近づけることができ、施工処理を好適に行うことができる。
【０００９】
このとき、前記施工処理装置は、前記躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、前記施工処理部は、前記吹き付け材を送るホースと接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドであって、前記第２立体部材は、前記吹き付けヘッドとともに前記第１立体部材に対して上下方向にスライド移動可能に取り付けられ、前記吹き付けヘッドは、前記装置本体の上面視において前記装置本体及び前記第２立体部材よりも前記一方側に突出するように配置されると良い。
上記のように、第２立体部材が、吹き付けヘッドとともに第１立体部材に対して上下方向にスライド移動可能に取り付けられている。
そのため、従来よりも安定して昇降させることができ、好適に昇降制御を行うことが可能な吹き付け装置を実現できる。詳しく述べると、スライドレール式の昇降ユニットを採用することで、昇降制御を行い易くできる。そして、立体状の第１立体部材に対して立体状の第２立体部材を上下にスライド移動させることで、従来と比較して昇降部を安定させ易くし（揺れを小さくし）、また昇降部の強度を確保し易くなる。
【００１０】
このとき、前記第１立体部材は、フレームから構成される第１立体フレームであって、前記第２立体部材は、フレームから構成される第２立体フレームであって、前記第１立体フレームは、該第１立体フレームの外側面に設けられ、上下方向に延びているレール部材を有し、前記第２立体フレームは、該第２立体フレームの内側面に設けられ、前記レール部材に対してスライド移動可能に支持されるキャリッジを有し、該キャリッジの移動に伴って前記第１立体フレームに対して上下方向に移動すると良い。
上記のように、フレームから構成される第１立体フレーム、第２立体フレームを有することで、昇降装置の強度を確保しながらも軽量化を図ることができる。昇降装置を組み立て易くし、コストダウンを図ることもできる。
また上記構成により、例えば吹き付け装置の吹き付けヘッドに接続されるホースを立体フレームに容易に引っ掛けることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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