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公開番号2025076950
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-16
出願番号2023188937
出願日2023-11-02
発明の名称遠隔操作器
出願人古河ユニック株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B66C 13/40 20060101AFI20250509BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】機体の左右それぞれにクローラを備えた産業用機械の走行操作に好適な遠隔操作器を提供すること。
【解決手段】左スティック24の座標が(X:-255,Y:0)であれば極座標系においては(r:255,θ:-90゜)となり、左右のクローラ2の回転速度差が最大に設定され、それぞれが同じ回転速度で反対方向に回転する。そのため、クローラクレーン1は最大の速度で反時計回りに超信地旋回する。また、(X:0,Y:+255)であれば極座標系においては(r:255,θ:0゜)であるため、左右のクローラ2に回転速度差は設定されず、クローラクレーン1は最高速度で前進する。左スティック24の入力値が(X:122,Y:122)であった場合、極座標系においては略(r:255、θ:45゜)となる。この場合、左クローラ2Lを最高速度で回転させ、右クローラ2Rを停止させて時計回り方向の信地旋回を行う。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
機体の左右それぞれにクローラを備えた産業用機械を操作するための遠隔操作器であって、
前記産業用機械の走行操作が可能なジョイスティックと、
前記産業用機械を動作させるための操作指令信号を生成する信号生成部と、を備え、
前記信号生成部は、前記ジョイスティックの傾きの大きさに比例して前記クローラの回転速度を設定し、前記ジョイスティックの傾きの方向に対応して左右の前記クローラの回転方向及び回転速度差を設定した操作指令信号を生成する第一操作モードに設定可能なことを特徴とする遠隔操作器。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ジョイスティックは、傾きの大きさ及び方向の検出軸として、直交する第一軸と第二軸とを備え、
前記第一軸の入力値が負の値となる所定の範囲に、該第一軸に正の値が入力されている場合と同じ回転方向のまま左右の前記クローラに回転速度差を発生させる旋回冗長領域が設定されていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作器。
【請求項３】
前記旋回冗長領域が設定される所定の範囲は、前記第一軸の入力値が０となる位置から前記第一軸の不側最大値の１０％～１２％の間の所定の値になる位置までの間であることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作器。
【請求項４】
前記第一軸の入力値が負の値となり前記旋回冗長領域と接する所定の範囲に、前記第二軸の入力値に関わらず左右の前記クローラに回転速度差を発生させない不感領域が設定されていることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作器。
【請求項５】
前記不感領域が設定される所定の範囲は、前記旋回冗長領域の端から、前記第一軸の不側最大値の１４％～１６％の間の所定の値になる位置までの間であることを特徴とする請求項４に記載の遠隔操作器。
【請求項６】
前記産業用機械は、左右の前記クローラの間の幅を変更可能であり、
さらに、拡幅信号と縮幅信号とを出力可能な入力部を備えており
前記信号生成部は、前記入力部から拡幅信号が出力された場合には左右の前記クローラの間の幅を広げさせ、縮幅信号が出力された場合には左右の前記クローラの間の幅を狭めさせる操作指令信号を生成することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の遠隔操作器。
【請求項７】
前記産業用機械は、左右の前記クローラの間の幅を変更可能であり、
前記遠隔操作器は、第一スティックと第二スティックとを備えており、
前記第一スティックは、前記ジョイスティックであり、
前記第二スティックは、操作量の検出軸として第三軸と第四軸とを有しており、
前記信号生成部は、前記第一スティックの一つの検出軸に前記クローラの一方を対応させ、前記第二スティックの一つの検出軸に前記クローラの他方を対応させて、直交座標系における入力値の正負を回転方向とし、入力値の絶対値の大小を回転速度の高低として操作指令信号を生成し、前記第一スティック又は前記第二スティックにおける、前記クローラの回転方向及び回転速度の操作が割り当てられていない軸を、外側に傾けた場合には、左右の前記クローラの間の幅を広げさせ、内側に傾けた場合には左右の前記クローラの間の幅を狭めさせる操作指令信号を生成する第二操作モードに設定可能であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の遠隔操作器。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用機械の遠隔操作器に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、機体の左右それぞれにクローラ装置を備えた産業用機械の走行操作装置として、前後に押し引きすることで左右のクローラ装置を独立して正転又は逆転させるレバーが用いられている。しかしこのような走行操作装置の場合、左右のクローラ装置は独立して動作するため、産業用機械を自在に前進、後進及び旋回させるためには、作業者に一定の習熟が必要であった。また、走行時には必ず両手で操作を行わなければならず、走行レバーを操作しながら変速や警笛等の操作を行うことが困難であった。
【０００３】
このような走行操作の困難性は、遠隔操作器を用いることで緩和が可能である。例えば、特許文献１に開示されているような遠隔操作器を、上述したレバー操作に対応させれば、作業者がトグルスイッチを操作しつつ変速用のスイッチを操作する動作を指で行うことができる。しかし、特許文献１に開示されているような遠隔操作器をはじめとして、遠隔操作器の多くは作業機の操作に特化した構成をとっており、必ずしも走行操作に好適な構成ではない。
【０００４】
特に、特許文献１に開示されているような構成の遠隔操作器は、作業機の操作用にモーメンタリ型のスイッチを備えているため、レバー操作と同様の操作方法を適用した場合には、直進、信地旋回又は超信地旋回しか行うことができず、産業用機械を自在に走行させるには熟練を要する。
そこで、特許文献２に開示されているような、操作部にジョイスティックを備えた遠隔操作器を走行操作に用いることが考えられる。このような遠隔操作器は、ＯＮ－ＯＦＦ制御のみが可能なスイッチ方式では不可能な、左右のクローラに速度差を発生させて旋回を行うような動作が可能になり、操作性の向上が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００８－０８１２６０号公報
特開２０１７－０３０９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、左右のレバーと左右のクローラとが一対一で対応している操作方式は、レバーやジョイスティックの前後方向の操作だけで旋回操作も行う必要があるため必ずしも直感的ではない。
また、操作者は依然として操作に両手を使用しなければならない。
そのため、レバー操作を単純にジョイスティック式の遠隔操作器に適用した場合であっても、産業用機械を自在に走行させるためには熟練を要する。
【０００７】
このような実情に鑑み、本発明は、機体の左右それぞれにクローラを備えた産業用機械の走行操作に好適な遠隔操作器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第一の発明は、機体の左右それぞれにクローラを備えた産業用機械を操作するための遠隔操作器であって、前記産業用機械の走行操作が可能なジョイスティックと、前記産業用機械を動作させるための操作指令信号を生成する信号生成部と、を備え、
前記信号生成部は、前記ジョイスティックの傾きの大きさに比例して前記クローラの回転速度を設定し、前記ジョイスティックの傾きの方向に対応して左右の前記クローラの回転方向及び回転速度差を設定した操作指令信号を生成する第一操作モードに設定可能なことを特徴とする遠隔操作器である。
【０００９】
第二の発明は、第一の発明に記載の前記ジョイスティックは、傾きの大きさ及び方向の検出軸として、直交する第一軸と第二軸とを備え、
前記第一軸の入力値が負の値となる所定の範囲に、該第一軸に正の値が入力されている場合と同じ回転方向のまま左右の前記クローラに回転速度差を発生させる旋回冗長領域が設定されていることを特徴とする遠隔操作器である。
【００１０】
第三の発明は、第一の発明に記載の前記旋回冗長領域が設定される所定の範囲は、前記第一軸の入力値が０となる位置から前記第一軸の不側最大値の１０％～１２％の間の所定の値になる位置までの間であることを特徴とする遠隔操作器である。
（【００１１】以降は省略されています）

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