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公開番号2025069711
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179605
出願日2023-10-18
発明の名称鞍乗型車両
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B62K 21/00 20060101AFI20250423BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】適切な姿勢を実現するのに有利な鞍乗型車両を提供する。
【解決手段】鞍乗型車両1は、車体フレーム60とステアリング装置19と前輪3と舵角速度検出部82と規制装置32と規制制御部83を備える。ステアリング装置19は、車体フレーム60に回転可能に支持される。前輪3は、ステアリング装置19に操舵される。前輪3がステアリング装置19に操舵されるとき、前輪3の舵角は変化する。舵角速度検出部82は、前輪3の舵角速度を検出する。規制装置32は、前輪3の舵角の変化を規制する。規制制御部83は、舵角速度検出部82の検出結果に基づいて、規制装置32を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車体フレームと、
前記車体フレームに回転可能に支持されるステアリング装置と、
前記ステアリング装置に操舵されて、その舵角を変える前輪と、
前記前輪の舵角速度、前記前輪における舵角の加速度、および前記前輪における操舵トルクの少なくともいずれかを検出する第１検出部と、
前記前輪の前記舵角の変化を規制することが可能な規制部と、
前記第１検出部の検出値が所定値以上であるとき、前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を制限させる制御部と、を備える、
鞍乗型車両。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
前記第１検出部の前記検出値が前記所定値未満であるとき、前記制御部は前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を許容させる、
鞍乗型車両。
【請求項３】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
前記鞍乗型車両が直進しており、かつ、前記第１検出部の前記検出値が前記所定値以上であるとき、前記制御部は前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を許容させ、
前記鞍乗型車両がカーブを旋回しており、かつ、前記第１検出部の前記検出値が前記所定値以上であるとき、前記制御部は前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を制限させる、
鞍乗型車両。
【請求項４】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
前記鞍乗型車両の速度を検出する速度検出部を備え、
前記速度検出部によって検出された前記速度が高速であり、かつ、前記第１検出部の前記検出値が前記所定値以上であるとき、前記制御部は前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を制限させ、
前記速度検出部によって検出された前記速度が低速であり、かつ、前記第１検出部の前記検出値が前記所定値以上であるとき、前記制御部は前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を許容させる、
鞍乗型車両。
【請求項５】
請求項４に記載の鞍乗型車両において、
前記制御部は、前記鞍乗型車両の速度が４０ｋｍ／ｈのときは、前記速度が高速であるとして動作する、
鞍乗型車両。
【請求項６】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
前記所定値は、前記鞍乗型車両がカーブを旋回するときの、セルフステアリングによる前記前輪における舵角速度の上限値よりも大きい、
前記所定値は、前記鞍乗型車両がカーブを旋回するときの、セルフステアリングによる前記前輪における舵角の加速度の上限値よりも大きい、または
前記所定値は、前記鞍乗型車両がカーブを旋回するときの、セルフステアリングによる前記前輪における操舵トルクの上限値よりも大きい、
鞍乗型車両。
【請求項７】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
所定期間の前記前輪における舵角速度の平均値が前記所定値以上であるとき、所定期間の前記前輪における舵角の加速度の平均値が前記所定値以上であるとき、または所定期間の前記前輪における操舵トルクの平均値が前記所定値以上であるとき、前記制御部は、前記検出値が前記所定値よりも大きいと判定し、
前記所定期間は、０．２秒以下である、
鞍乗型車両。
【請求項８】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
前記第１検出部は、前記車体フレームに対する前記ステアリング装置の回転を検出する、
鞍乗型車両。
【請求項９】
請求項１に記載の鞍乗型車両において、
前記第１検出部は、前記ステアリング装置の捻れを検出するトルクセンサである、
鞍乗型車両。
【請求項１０】
請求項９に記載の鞍乗型車両において、
前記ステアリング装置は、
前輪を支持するフロントフォークと、
前記フロントフォークに連結される軸部材と、
前記軸部材に連結されるハンドルと、
を備え、
前記トルクセンサは、前記軸部材に掛かる前記軸部材回りのトルクを検出する、
鞍乗型車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の鞍乗型車両は、操舵角センサと、アクチュエータと、制御装置を備える。操舵角センサは、操舵角を検出する。アクチュエータは、操舵トルクを生成する。制御装置は、操舵角センサの検出結果に基づいて、アクチュエータによって生成される操舵トルクを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－６０１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の鞍乗型車両では、制御装置は、操舵角に基づいて操舵トルクを制御する。このため、鞍乗型車両の姿勢を適切に保つことが困難である場合がある。
【０００５】
本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであって、鞍乗型車両における適切な姿勢を実現するのに有利な鞍乗型車両の制御を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために次の様な構成をとる。
すなわち、本発明は、
車体フレームと、
前記車体フレームに回転可能に支持されるステアリング装置と、
前記ステアリング装置に操舵されて、その舵角を変える前輪と、
前記前輪の舵角速度、前記前輪における舵角の加速度、および前記前輪における操舵トルクの少なくともいずれかを検出する第１検出部と、
前記前輪の前記舵角の変化を規制することが可能な規制部と、
前記第１検出部の検出値が所定値以上であるとき、前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を制限させる制御部と、を備える、
鞍乗型車両である。
【０００７】
［作用・効果］鞍乗型車両は、車体フレームとステアリング装置と前輪と第１検出部と規制部と制御部を備える。ステアリング装置は、車体フレームに回転可能に支持される。前輪は、ステアリング装置に操舵される。前輪がステアリング装置に操舵されるとき、前輪の舵角は変化する。第１検出部は、前輪の舵角速度、前輪における舵角の加速度、または前輪における操舵トルクの少なくともいずれかを検出する。規制部は、前輪の舵角の変化を規制する。制御部は、第１検出部の検出結果に基づいて、規制部を制御する。
【０００８】
具体的には、第１検出部の検出値が所定値以上であるとき、制御部は、規制部に前輪の舵角の変化を制限させる。言い換えれば、検出値が所定値以上になれば、規制部は舵角速度を低下させる。検出値が所定値以上となる期間は、長期間とはならない。検出値が所定値以上である期間は、短い。よって、検出値が所定値以上になったとしても、鞍乗型車両における適切な姿勢を実現するのに有利である。
【０００９】
上述した鞍乗型車両において、
前記第１検出部の前記検出値が前記所定値未満であるとき、前記制御部は前記規制部に前記前輪の前記舵角の変化を許容させれば好ましい。
【００１０】
［作用・効果］上述の構成においては、第１検出部の検出値が所定値未満であるとき、制御部は規制部に前輪の舵角の変化を許容させる。第１検出部の検出値が所定値未満であるとき、制御部は規制部に前輪の舵角の変化を制限することはない。この様に構成すれば、運転者が所望の舵角速度によりステアリング装置を動作させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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