特許ウォッチ

公開番号2025068222
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-28
出願番号2023177980
出願日2023-10-16
発明の名称車両の運転支援装置及び運転支援方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250421BHJP(信号)
要約【課題】自車両とコリジョンコース上他車両との衝突を回避するための衝突回避支援動作を、より適切なタイミングにて実行することが可能な車両の運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援ECUは、自車両の斜め前方領域に位置する他車両の位置情報に基づき、自車両に対してコリジョンコース現象が生じるように走行する他車両が存在するか判定する。ECUは、コリジョンコース上他車両が存在すると判定した場合に衝突回避支援動作を実行するための所定の実行条件が成立するかを判定し、実行条件が成立したと判定したとき衝突回避支援動作を実行する。ECUは、コリジョンコース上他車両が、自車両の運転席側方向から接近してくるか或いは助手席側方向から接近してくるかについての接近方向判定結果、及び、自車両の運転者がコリジョンコース上他車両を視認している蓋然性が高いかについての視認判定結果に基づき、前記実行条件を変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の斜め前方領域に位置する他車両の前記自車両に対する位置についての情報である他車両情報を取得し、前記自車両に対してコリジョンコース現象が生じるように走行する他車両であるコリジョンコース上他車両が存在すると前記他車両情報に基いて判定した場合に前記自車両と前記コリジョンコース上他車両との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行するための実行条件が成立するか否かを判定し、前記実行条件が成立したと判定したとき前記衝突回避支援動作の実行を開始するコントローラを備える、車両の運転支援装置において、
前記コントローラは、
前記コリジョンコース上他車両が、前記自車両の運転席側の方向から接近してくるか或いは前記自車両の助手席側の方向から接近してくるか、についての接近方向判定結果、
及び、
前記自車両の運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している蓋然性が高いか否かについての視認判定結果、
のうちの少なくとも一方に基いて、前記実行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両の運転支援装置において、
前記コントローラは、
前記運転者が前記衝突を回避するための衝突回避運転操作を実行しているか否かについての運転操作判定結果にも基いて前記実行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両の運転支援装置において、
前記コントローラは、
前記視認判定結果に基いて前記実行条件を変更するように構成され、
更に、前記コントローラは、
前記運転者の視線方向を取得し、
前記視線方向に基いて定まる範囲である視線方向範囲内に前記コリジョンコース上他車両が位置し且つ当該視線方向範囲内に前記自車両の車両構造物が位置していない状態の累積時間を計測し、
前記累積時間が所定閾値以上であるときに前記自車両の運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している前記蓋然性が高く、前記累積時間が所定閾値未満であるときに前記自車両の運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している前記蓋然性が低い、と判定する、
ことにより前記視認判定結果を取得するように構成された、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両の運転支援装置において、
前記コントローラは、
前記接近方向判定結果及び前記視認判定結果に基いて前記実行条件を変更するように構成され、
更に、前記コントローラは、
前記コリジョンコース上他車両が前記運転席側の方向から接近してくる場合、前記コリジョンコース上他車両が前記助手席側の方向から接近してくる場合に比べて、前記衝突回避支援動作の実行を開始するタイミングが早くなるように前記実行条件を変更し、
前記運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している蓋然性が低い場合、前記運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している蓋然性が高い場合に比べて、前記衝突回避支援動作の実行を開始するタイミングが早くなるように前記実行条件を変更する、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項５】
自車両の斜め前方領域に位置する他車両の前記自車両に対する位置についての情報である他車両情報を取得するステップと、
前記自車両に対してコリジョンコース現象が生じるように走行する他車両であるコリジョンコース上他車両が存在すると前記他車両情報に基いて判定した場合に前記自車両と前記コリジョンコース上他車両との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行するための実行条件が成立するか否かを判定するステップと、
前記実行条件が成立したと判定したとき前記衝突回避支援動作の実行を開始するステップと、
を含む車両の運転支援方法において、
前記コリジョンコース上他車両が、前記自車両の運転席側の方向から接近してくるか或いは前記自車両の助手席側の方向から接近してくるか、についての接近方向判定結果、及び、
前記自車両の運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している蓋然性が高いか否かについての視認判定結果、
のうちの少なくとも一方に基いて、前記実行条件を変更するステップ、
を含む運転支援方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と他車両とがコリジョンコース現象により衝突してしまう可能性を低減可能な車両の運転支援装置及び運転支援方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、コリジョンコース現象により「自車両と衝突する可能性が高い他車両（コリジョンコース上他車両）」を自車両の運転者が認識する時点が遅くなる場合、そのような他車両を検出して所定のタイミングにて衝突回避支援動作（例えば、自動ブレーキ動作）を実行する装置が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－５８８２７号公報
特開２０１８－２０６２１０号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、従来の装置は、運転者がコリジョンコース上他車両を認識している場合にも衝突回避支援動作を行ってしまう場合があり、運転者が衝突回避支援動作を不要であると感じたり、衝突回避支援動作に不信感を抱いたりするという問題があった。
【０００５】
本発明は、係る課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、自車両とコリジョンコース上他車両との衝突を回避するための衝突回避支援動作を、より適切なタイミングにて実行することが可能な車両の運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の車両の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）の一態様は、
自車両（ＨＶ）の斜め前方領域に位置する他車両（ＯＶ）の前記自車両に対する位置についての情報である他車両情報を取得し、前記自車両に対してコリジョンコース現象が生じるように走行する他車両であるコリジョンコース上他車両が存在すると前記他車両情報に基いて判定した場合に（Ｓ３１０、Ｓ３１５：Ｙｅｓ）前記自車両と前記コリジョンコース上他車両との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行するための実行条件が成立するか否かを判定し（Ｓ３６０）、前記実行条件が成立したと判定したとき前記衝突回避支援動作の実行を開始する（Ｓ３６５）コントローラ（１０）を備える。
【０００７】
前記コントローラは、
前記コリジョンコース上他車両が、前記自車両の運転席側の方向から接近してくるか或いは前記自車両の助手席側の方向から接近してくるか、についての接近方向判定結果、
及び、
前記自車両の運転者が前記コリジョンコース上他車両を視認している蓋然性が高いか否かについての視認判定結果、
のうちの少なくとも一方に基いて、前記実行条件を変更する（Ｓ３２０乃至Ｓ３３０、Ｓ３４０及びＳ３４５）ように構成されている。
【０００８】
自車両の運転者の斜め前方に対する視界は、その視界に車両構造物（例えば、Ａピラー）が大きく入るか否かで大きく変化する。即ち、運転者の斜め前方に対する視界は、コリジョンコース上他車両が運転席側の方向から接近してくるか助手席側の方向から接近してくるか、に応じて大きく異なる。このため、運転者がコリジョンコース上他車両を視認できるか否かも、そのコリジョンコース上他車両が接近してくる方向により異なる。よって、前記接近方向判定結果に応じて前記実行条件が変更されれば、衝突回避運転動作をより適切なタイミングにて開始することができる。
【０００９】
更に、運転者がコリジョンコース上他車両を視認しているか否かについての視認判定結果に応じて実行条件が変更されれば、衝突回避運転動作をより適切なタイミングにて開始することができる。
【００１０】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明は車両の運転支援方法及びそのプログラムにも及ぶ。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許