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公開番号2025065215
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2025015808,2023127726
出願日2025-02-03,2018-05-28
発明の名称地図作成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G09B 29/00 20060101AFI20250410BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】オクルージョンが発生する可能性を好適に勘案して地図を作成することが可能な地図作成装置を提供する。
【解決手段】サーバ装置200は、複数のボクセルに分割された地図DB20のボクセルデータに、静止物及び移動物の存在に関連する第1重み付け値をボクセル毎に付与する地図作成装置である。そして、サーバ装置200は、ボクセルデータの生成又は更新に必要な点群データを計測するときの計測車両の走行経路に関する位置情報を含むアップロード情報Iuを取得する。そして、サーバ装置200は、アップロード情報Iuに基づき特定した計測車両の走行経路に基づき、ボクセル毎の第1重み付け値を決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置において、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記走行経路上の車線が左側に存在する車線の場合には、当該車線より左側に存在する領域の重み付け値を大きくし、前記走行経路上の車線が右側に存在する車線の場合には、当該車線より右側に存在する領域の重み付け値を大きくする地図作成装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置において、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記走行経路上において障害物を避けて走行したと判定される区間では、避けた方向と反対側に存在する領域の重み付け値を小さくする地図作成装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記複数の領域の各々の重み付け値を、前記複数の領域の各々の高さに基づき決定する請求項１または２に記載の地図作成装置。
【請求項４】
前記決定部は、計測が行われた領域に対し、当該領域内の計測データの精度を示す精度情報を前記地図データに付与する請求項１～３のいずれか一項に記載の地図作成装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記精度情報を、計測時での位置推定精度と、計測位置から計測対象の領域までの距離とに基づき決定する請求項４に記載の地図作成装置。
【請求項６】
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置が実行する制御方法であって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得工程と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定工程と、
を有し、
前記決定工程は、前記走行経路上の車線が左側に存在する車線の場合には、当該車線より左側に存在する領域の重み付け値を大きくし、前記走行経路上の車線が右側に存在する車線の場合には、当該車線より右側に存在する領域の重み付け値を大きくする制御方法。
【請求項７】
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置が実行する制御方法であって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得工程と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定工程と、
を有し、
前記決定工程は、前記走行経路上において障害物を避けて走行したと判定される区間では、避けた方向と反対側に存在する領域の重み付け値を小さくする制御方法。
【請求項８】
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部
として前記コンピュータを機能させ、
前記決定部は、前記走行経路上の車線が左側に存在する車線の場合には、当該車線より左側に存在する領域の重み付け値を大きくし、前記走行経路上の車線が右側に存在する車線の場合には、当該車線より右側に存在する領域の重み付け値を大きくするプログラム。
【請求項９】
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部
として前記コンピュータを機能させ、
前記決定部は、前記走行経路上において障害物を避けて走行したと判定される区間では、避けた方向と反対側に存在する領域の重み付け値を小さくするプログラム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図を生成する技術に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、各車両がセンサにより地図データに対する変化点を検出した場合に、その変化点に関するデータを地図管理サーバに送信することで地図データの更新を行うシステムにおいて、変化点を検出する際に用いたセンサの信頼度を勘案して地図データを更新する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１５６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図生成用の計測車両により道路周辺を計測する場合において、計測対象とすべき静止構造物が歩行者や他車両などの移動物体により遮蔽されてオクルージョンが発生し、正確に計測されない場合がある。このようなオクルージョンが発生する場合については、特許文献１では何ら考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、オクルージョンが発生する可能性を好適に勘案して地図を作成することが可能な地図作成装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置において、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記走行経路上の車線が左側に存在する車線の場合には、当該車線より左側に存在する領域の重み付け値を大きくし、前記走行経路上の車線が右側に存在する車線の場合には、当該車線より右側に存在する領域の重み付け値を大きくする地図作成装置である。
【０００７】
請求項６に記載の発明は、
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置が実行する制御方法であって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得工程と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定工程と、
を有し、
前記決定工程は、前記走行経路上の車線が左側に存在する車線の場合には、当該車線より左側に存在する領域の重み付け値を大きくし、前記走行経路上の車線が右側に存在する車線の場合には、当該車線より右側に存在する領域の重み付け値を大きくする。
【０００８】
請求項７に記載の発明は、
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置が実行する制御方法であって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得工程と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定工程と、
を有し、
前記決定工程は、前記走行経路上において障害物を避けて走行したと判定される区間では、避けた方向と反対側に存在する領域の重み付け値を小さくする。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部
として前記コンピュータを機能させ、
前記決定部は、前記走行経路上の車線が左側に存在する車線の場合には、当該車線より左側に存在する領域の重み付け値を大きくし、前記走行経路上の車線が右側に存在する車線の場合には、当該車線より右側に存在する領域の重み付け値を大きくする。
請求項９に記載の発明は、
複数の領域に分割された地図データに、静止物及び移動物の存在に関連する重み付け値を前記複数の領域毎に付与する地図作成装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記地図データの生成又は更新に必要なデータを計測するときの走行経路を取得する取得部と、
前記走行経路に基づき、前記複数の領域毎の前記重み付け値を決定する決定部
として前記コンピュータを機能させ、
前記決定部は、前記走行経路上において障害物を避けて走行したと判定される区間では、避けた方向と反対側に存在する領域の重み付け値を小さくする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
地図生成システムの概略構成である。
車載機及びサーバ装置のブロック構成を示す。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
２車線の道路を走行中の計測車両の周辺状況を概略的に示した俯瞰図である。
路駐車両が存在する道路の区間を走行中の計測車両の周辺状況を概略的に示した俯瞰図である。
ライダによる計測に適した立体的な中央分離帯が存在する場合の計測車両の周辺状況を概略的に示した俯瞰図である。
ライダが搭載された計測車両と、計測車両の左側の計測範囲内に存在する物体との位置関係の一例を示した図である。
ＮＤＴスキャンマッチングの具体例を説明する図である。
重み付けを行ったＮＤＴスキャンマッチングの具体例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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