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公開番号2025062501
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171629
出願日2023-10-02
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250407BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】幅が変更される作業機が取り付けられる場合であっても、障害物の検知範囲を適切に設定することで、より安全かつ効率的な作業ができる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、作業機と、障害物センサと、制御部と、を備える。作業機は、走行車体に取り付けられる。障害物センサは、走行車体の進行方向の障害物を検知する。制御部は、作業機の幅の変更を検知可能である。制御部は、作業機の幅が変更された場合に、作業機の幅の変更に合わせて障害物センサの検知範囲を変更する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に取り付けられた作業機と、
前記走行車体の進行方向の障害物を検知する障害物センサと、
前記作業機の幅の変更を検知可能である制御部と、を備え、
前記制御部は、前記作業機の幅が変更された場合に、前記作業機の幅の変更に合わせて前記障害物センサの検知範囲を変更する作業車両。
続きを表示（約 110 文字）【請求項２】
前記作業機の幅と、前記作業機の幅の変更を検知する条件と、が設定可能であり、
前記制御部は、前記条件が発生した場合に、前記障害物センサの検知範囲を自動的に変更する請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、進行方向の障害物を検知する障害物センサを備えた作業車両において、障害物センサの検知範囲を調節する検知範囲調節具を備え、障害物センサの検知範囲が走行車体の幅又は作業機の幅よりも小さい場合は、自動運転モードへの移行を制限する作業車両が公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１０２５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術において、作業車両は、適切な検知範囲で安全に走行し、かつ不要な障害物検知を抑制して効率的な作業ができる。しかしながら、作業車両に取り付けられる作業機の種類によっては当該作業機の幅が変更されることがあるため、検知範囲の設定が不十分な場合があった。そこで、幅が変更される作業機が取り付けられる場合であっても、障害物の検知範囲を適切に設定することで、より安全かつ効率的な作業ができる作業車両が求められていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、幅が変更される作業機が取り付けられる場合であっても、障害物の検知範囲を適切に設定することで、より安全かつ効率的な作業ができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、走行車体（１）と、前記走行車体（１）に取り付けられた作業機（Ｒ、Ｒ１、Ｒ２）と、前記走行車体（１）の進行方向の障害物を検知する障害物センサ（２４ａ、２４ｂ）と、前記作業機（Ｒ、Ｒ１、Ｒ２）の幅（ＲＷ）の変更を検知可能である制御部（３０）と、を備え、前記制御部（３０）は、前記作業機（Ｒ、Ｒ１、Ｒ２）の幅（ＲＷ）が変更された場合に、前記作業機の幅（Ｒ）の変更に合わせて前記障害物センサ（２４ａ、２４ｂ）の検知範囲を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る作業車両によれば、幅が変更される作業機が取り付けられる場合であっても、障害物の検知範囲を適切に設定することで、より安全かつ効率的な作業ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。
図２は、実施形態に係る作業車両の制御構成及び前方障害物センサの検知範囲を示す概略平面図である。
図３は、リバーシブルプラウが装着されたトラクタの概略左側面図である。
図４は、リバーシブルプラウが装着されたトラクタ及び前方障害物センサの検知範囲を示す概略平面図である。
図５は、リバーシブルプラウが装着されたトラクタ及び前方障害物センサの検知範囲を示す概略平面図である。
図６は、モア装置が装着されたトラクタの概略左側面図である。
図７は、モア装置が装着されたトラクタの概略背面図である。
図８は、前方障害物センサの検知範囲を示す概略平面図である。
図９は、圃場において自動走行経路に沿って自動走行するトラクタを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１及び図２を参照して実施形態に係る作業車両の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両の制御構成及び前方障害物センサの検知範囲を示す概略平面図である。なお、以下では、作業車両としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタＴは、自走しながら圃場で農作業を行う農業用トラクタである。
（【００１１】以降は省略されています）

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