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公開番号2025061784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025010191,2021196961
出願日2025-01-24,2021-12-03
発明の名称自動走行方法
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250403BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】円滑な自動走行を妨げることなく、作業者の意向に合わせた排出走行を円滑に行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。
【解決手段】
コンバイン1は、制御装置30及び携帯端末40を備えている。制御装置30は、設定された複数の直進経路と複数の旋回経路とからなる自動走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部35と、自動走行経路上の所定の移行位置から排出位置へ向けて排出走行を行う排出走行制御部36として機能する。携帯端末40は、制御装置41を備え、制御装置41は、移行位置として、収穫した穀粒の貯留量に基づいて設定された第1移行位置を、排出前倒しボタン64や排出先送りボタン65の排出移行操作部の操作に応じて新たな第2移行位置に変更する移行位置変更部54として機能する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
設定された複数の直進経路と複数の旋回経路とからなる自動走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
前記自動走行経路上の所定の移行位置から排出位置へ向けて排出走行を行う排出走行工程と、
前記移行位置として、収穫した穀粒の貯留量に基づいて設定された第１移行位置を、排出移行操作部の操作に応じて新たな第２移行位置に変更する移行位置変更工程と、
を有することを特徴とする自動走行方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、コンバイン等の作業車両は、圃場において自動走行を行いながら刈取作業を行う自動刈取走行を実行し、収穫した穀粒を貯留しておいて、排出走行を行って排出位置へと移動して、貯留しておいた穀粒を排出する。ここで、作業車両は、穀粒の貯留量が満量となるタイミングに基づいて、自動刈取走行を中断して排出走行へと移行するときの移行位置を設定する。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示される自動走行制御システムでは、コンバインの制御部は、排出制御部を備え、排出制御部は、貯留量センサが検出した穀粒タンクに貯留されている穀粒の量に基づいて、穀粒の排出タイミングを設定する。更に、特許文献１では、運転部に配置された操作ボタンや管理端末を通じたオペレータからの手動操作に応じて排出走行を実行する。
【０００４】
また、特許文献２に開示される走行経路算出システムでは、コンバインが圃場での収穫作業を行っているとき、作業者は、通信端末のディスプレイに表示された穀粒貯留量を見ることができ、作業者が穀粒排出ボタンを押すことにより、コンバインによる穀粒排出作業が開始される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－８３３８６号公報
特許第６９１０２８５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来、コンバインは、収穫した穀粒の貯留量に基づいて、自動走行を中断して排出走行への移行を開始する移行位置を設定する。しかし、熟練度の高い作業者は、貯留量に拘わらず、円滑な刈取作業を行うために適切な排出タイミングを図ることができ、貯留量に基づく移行位置と異なるタイミングで、排出走行への移行を所望することがある。なお、特許文献１や特許文献２に記載の技術では、ボタン操作されたときに、自動走行を中断して排出走行へ移行するため、条列の作業途中で自動走行を中断してしまい、排出位置への排出走行や、中断位置への復帰走行の際に、未作業の条列の影響を受けて、円滑に走行できない問題が生じる。
【０００７】
本発明は、円滑な自動走行を妨げることなく、作業者の意向に合わせた排出走行を円滑に行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、設定された複数の直進経路と複数の旋回経路とからなる自動走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、前記自動走行経路上の所定の移行位置から排出位置へ向けて排出走行を行う排出走行工程と、前記移行位置として、収穫した穀粒の貯留量に基づいて設定された第１移行位置を、排出移行操作部の操作に応じて新たな第２移行位置に変更する移行位置変更工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、圃場において自動走行を行う作業車両であって、設定された複数の直進経路と複数の旋回経路とからなる自動走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、前記自動走行経路上の所定の移行位置から排出位置へ向けて排出走行を行う排出走行制御部と、前記移行位置として、収穫した穀粒の貯留量に基づいて設定された第１移行位置を、排出移行操作部の操作に応じて新たな第２移行位置に変更する移行位置変更部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、設定された複数の直進経路と複数の旋回経路とからなる自動走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、前記自動走行経路上の所定の移行位置から排出位置へ向けて排出走行を行う排出走行制御部と、前記移行位置として、収穫した穀粒の貯留量に基づいて設定された第１移行位置を、排出移行操作部の操作に応じて新たな第２移行位置に変更する移行位置変更部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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