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公開番号2025056822
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023166303
出願日2023-09-27
発明の名称駐車支援装置及び駐車支援システム
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人太田特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250401BHJP(信号)
要約【課題】車両のドライバにとっての死角が目標駐車スペースの周囲に存在する場合において、当該車両を安全に目標駐車スペースに駐車させる。
【解決手段】駐車支援装置は、車両から見て死角となる死角領域及び車両のドライバに認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理と、無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、死角領域に存在する危険対象の情報をドライバから見た風景と重なるように表示部上に重畳表示させるとともに非認識死角領域に存在する危険対象の情報を前記表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理と、を実行する。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
１つ又は複数のプロセッサと、前記１つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された１つ又は複数のメモリと、を備え、
前記１つ又は複数のプロセッサは、
前記車両から見て死角となる死角領域、及び、前記車両のドライバに認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理と、
無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて、前記車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、
前記死角領域に存在する危険対象の情報を、前記ドライバから見た風景と重なるように表示部上に重畳表示させるとともに、前記非認識死角領域に存在する危険対象の情報を前記表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理と、
を実行する、駐車支援装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記１つ又は複数のプロセッサは、
前記死角領域特定処理において、
前記ドライバの駐車操作中の視線又は顔の向きの少なくとも一方の習性を学習した学習データに基づいて、前記非認識死角領域を特定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記１つ又は複数のプロセッサは、
前記死角領域特定処理において、
前記目標駐車スペースに駐車操作中の前記ドライバを車内撮影カメラにより撮影した撮影画像に基づき前記ドライバの視線又は顔の向きを検出し、
前記検出された視線又は顔の向きの情報に基づいて、前記非認識死角領域を特定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
車両に搭載された制御装置と、無人飛行体に搭載された飛行体制御装置とが通信し、前記車両の駐車を支援する駐車支援システムにおいて、
目標駐車スペースの周囲環境を検出する周囲環境検出処理部と、
前記車両から見て死角となる死角領域、及び、前記車両のドライバにより認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理部と、
前記無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した前記目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて、前記車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、
前記死角領域に存在する危険対象の情報を、前記ドライバから見た風景と重なるように前記車両に備えられた表示部上に重畳表示させるとともに、前記非認識死角領域に存在する危険対象の情報を前記表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理部と、を備える、駐車支援システム。
【請求項５】
車両に搭載された駐車支援装置が、無人飛行体に搭載された飛行体制御装置、及び、モータプール内の情報を記憶する情報処理装置と通信を行い、ドライバによる前記車両の駐車を支援する駐車支援システムにおいて、
目標駐車スペースの周囲環境を検出する周囲環境検出処理部と、
前記目標駐車スペースの周囲環境の情報、及び、前記情報処理装置から取得した前記目標駐車スペースの周囲のマップデータに基づいて、前記車両から見て死角となる死角領域、及び、前記車両のドライバにより認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理部と、
前記無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した前記目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて、前記車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、
前記死角領域に存在する危険対象の情報を、前記ドライバから見た風景と重なるように前記車両に備えられた表示部上に重畳表示させるとともに、前記非認識死角領域に存在する危険対象の情報を前記表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理部と、を備える、駐車支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援装置及び駐車支援システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、駐車施設内の複数の駐車スペースの中から空き駐車スペースを検出し、その空き駐車スペースに車両を誘導する駐車支援システムが開発されている。
【０００３】
また、最近では、駐車施設内を撮影し、当該撮影された画像に基づいて検出された駐車施設内の目標駐車スペースに車両を誘導するドローンなどの無人飛行体を用いた駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－２１４９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、誘導対象の車両を目標駐車スペースに誘導することが可能であるものの、当該車両のドライバにとっての死角が目標駐車スペースの周囲に存在する場合に、当該車両を安全に駐車させることについて十分な対策が練られていない。
【０００６】
本開示は、本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両のドライバにとっての死角が目標駐車スペースの周囲に存在する場合において、当該車両を安全に駐車させることができる駐車支援装置及び駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、１つ又は複数のプロセッサと、上記１つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された１つ又は複数のメモリと、を備え、上記１つ又は複数のプロセッサは、上記車両から見て死角となる死角領域、及び、上記車両のドライバに認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理と、無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて、上記車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、上記死角領域に存在する危険対象の情報を、上記ドライバから見た風景と重なるように表示部上に重畳表示させるとともに、上記非認識死角領域に存在する危険対象の情報を上記表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理と、を実行する駐車支援装置が提供される。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、車両に搭載された制御装置と、無人飛行体に搭載された飛行体制御装置とが通信し、上記車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、目標駐車スペースの周囲環境を検出する周囲環境検出処理部と、上記車両から見て死角となる死角領域、及び、上記車両のドライバにより認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理部と、上記無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した上記目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて、上記車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、上記死角領域に存在する危険対象の情報を、上記ドライバから見た風景と重なるように上記車両に備えられた表示部上に重畳表示させるとともに、上記非認識死角領域に存在する危険対象の情報を上記表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理部と、を備える駐車支援システムが提供される。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、車両に搭載された駐車支援装置が、無人飛行体に搭載された飛行体制御装置、及び、モータプール内の情報を記憶する情報処理装置と通信を行い、ドライバによる上記車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、目標駐車スペースの周囲環境を検出する周囲環境検出処理部と、上記目標駐車スペースの周囲環境の情報、及び、上記情報処理装置から取得した上記目標駐車スペースの周囲のマップデータに基づいて、上記車両から見て死角となる死角領域、及び、上記車両のドライバにより認識されない死角領域である非認識死角領域を特定する死角領域特定処理部と、上記無人飛行体に搭載された飛行体搭載カメラから取得した上記目標駐車スペースの周囲の情報に基づいて、上記車両にとって障害となり得る危険対象の有無を判定する危険判定処理部と、上記死角領域に存在する危険対象の情報を、上記ドライバから見た風景と重なるように上記車両に備えられた表示部上に重畳表示させるとともに、上記非認識死角領域に存在する危険対象の情報を表示部内にサブウィンドウ領域を設けて表示させる表示処理部と、を備える駐車支援システムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本開示によれば、車両のドライバにとっての死角が目標駐車スペースの周囲に存在する場合において、当該車両を安全に駐車させることができる駐車支援装置及び駐車支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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