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公開番号2025054568
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023163683
出願日2023-09-26
発明の名称認識処理装置およびプログラム
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250331BHJP(計算;計数)
要約【課題】画像認識処理において対象物をより適切に検出する。
【解決手段】認識処理装置10Bは、撮像映像を取得する映像取得部12と、対象物の全体画像を機械学習した第1検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する第1検出部30と、対象物の直接像および反射像を含む画像を機械学習した第2検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する第2検出部32とを備える対象物検出部14、第1検出モデルまたは第2検出モデルを用いて検出された対象物に関する対象物情報を出力する出力制御部16と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
撮像映像を取得する映像取得部と、
対象物の全体画像を機械学習した第１検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出する第１検出部と、対象物の直接像および反射像を含む画像を機械学習した第２検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出する第２検出部とを備える対象物検出部と、
前記第１検出モデルまたは前記第２検出モデルを用いて検出された対象物に関する対象物情報を出力する出力制御部と、
を備える認識処理装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記出力制御部は、前記第２検出部によって対象物が検出された第２検出領域のうち、前記直接像に該当する領域に関する対象物情報を出力する、
請求項１に記載の認識処理装置。
【請求項３】
前記第１検出部によって対象物が検出された第１検出領域と、前記第２検出部によって対象物が検出された第２検出領域とが重なる場合、前記第１検出領域または前記第２検出領域のいずれの検出を有効とするかを判定する有効性判定部をさらに備え、
前記出力制御部は、前記有効性判定部によって有効と判定された検出領域に含まれる対象物に関する対象物情報を出力する、
請求項１または２に記載の認識処理装置。
【請求項４】
前記撮像映像において、対象物の反射像が含まれやすいと推定される特定領域を判定する領域判定部をさらに備え、
前記対象物検出部は、前記領域判定部によって前記特定領域であると判定されない領域に対して前記第１検出部によって対象物を検出し、前記領域判定部によって前記特定領域であると判定された領域に対して前記第２検出部によって対象物を検出する、
請求項１または２に記載の認識処理装置。
【請求項５】
撮像映像を取得する機能と、
対象物の全体画像を機械学習した第１検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出する機能と、
対象物の全体像および反射像を含む画像を機械学習した第２検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出する機能と、
前記第１検出モデルまたは前記第２検出モデルを用いて検出された対象物に関する対象物情報を出力する機能と、
をプロセッサに実行させるよう構成されるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、認識処理装置およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の周囲を撮像した画像から歩行者などの対象物をパターンマッチング等の画像認識処理を用いて検出する技術が知られている。対象物が存在する地面が濡れており、地面で反射した対象物の反射像が見える場合に、実際の対象物が存在する範囲を高精度で検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地面などで反射して見える反射像に対象物の全体が含まれる場合、反射像を対象物として誤検出してしまう場合があった。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、画像認識処理において対象物をより適切に検出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の認識処理装置は、撮像映像を取得する映像取得部と、対象物の全体画像を機械学習した第１検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する第１検出部と、対象物の直接像および反射像を含む画像を機械学習した第２検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する第２検出部とを備える対象物検出部と、第１検出モデルまたは第２検出モデルを用いて検出された対象物に関する対象物情報を出力する出力制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、プログラムである。このプログラムは、撮像映像を取得する機能と、対象物の全体画像を機械学習した第１検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する機能と、対象物の全体像および反射像を含む画像を機械学習した第２検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する機能と、第１検出モデルまたは第２検出モデルを用いて検出された対象物に関する対象物情報を出力する機能と、をプロセッサに実行させるよう構成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のある態様によれば、画像認識処理において対象物をより適切に検出する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
対象物を含む撮像映像の一例を模式的に示す図である。
撮像映像において抽出される候補領域の一例を模式的に示す図である。
第１実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
第２実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
撮像映像の第１フレームにおいて抽出される候補領域の一例を模式的に示す図である。
撮像映像の第２フレームにおいて抽出される候補領域の一例を模式的に示す図である。
第２実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
第３実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
撮像映像において検出される第１検出領域の一例を模式的に示す図である。
撮像映像において検出される第２検出領域の一例を模式的に示す図である。
第３実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
第４実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
撮像映像において検出される第１検出領域および第２検出領域の一例を模式的に示す図である。
第４実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、図面において、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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