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公開番号2025051309
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023160329
出願日2023-09-25
発明の名称検出システム
出願人いすゞ自動車株式会社
代理人弁理士法人鷲田国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250328BHJP(計算;計数)
要約【課題】コストが嵩むことなく、多種多様な機材を検出することが可能な検出システムを提供する。
【解決手段】検出システムは、荷物の運搬や保管などに用いられる機材の上方位置に配置され、機材までの距離を表す深度画像を撮影する深度センサと、深度画像から機材の上面部の深度値を抽出し、抽出した深度値に基づいて二値化画像を生成する第1画像生成部と、深度画像における機材の上面部のサイズを有する枠状の枠状画像を生成する第2画像生成部と、二値化画像と枠状画像とが重なる重畳領域に基づいて、機材の存在、向き及び領域を判定する判定部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
荷物の運搬や保管などに用いられる機材の上方位置に配置され、前記機材までの距離を表す深度画像を撮影する深度センサと、
前記深度画像から前記機材の上面部の深度値を抽出し、抽出した前記深度値に基づいて二値化画像を生成する第１画像生成部と、
前記深度画像における前記機材の上面部のサイズを有する枠状の枠状画像を生成する第２画像生成部と、
前記二値化画像と前記枠状画像とが重なる重畳領域に基づいて、前記機材の存在、向き及び領域を判定する判定部と、
を備える、
検出システム。
続きを表示（約 110 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記二値化画像と、当該二値化画像に対してスライドさせた前記枠状画像とが重なる重畳領域に基づいて、前記機材の存在、向き及び領域を判定する、
請求項１に記載の検出システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出システムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
サイズが既知である特定の直方体物体を画像から検出する方法としては、例えば、直方体物体上面の四角形を検出することで物体が直方体であると判定し、次に深度センサ等を用いて物体の３辺の長さを計測し、計測された３辺の長さと、既知のサイズとの一致を判定する方法がある。
【０００３】
ここで、画像から四角形を検出する方法としては、輪郭を検出して多角形近似する手法がよく用いられている。
【０００４】
さらに、深度センサを用いて、直方体物体のサイズを推定する装置およびプログラムが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
また、サイズではなく外観情報を用いる方法として、対象直方体物体を写したＲＧＢ画像から対象物体の色味を抽出して検出する方法や、ディープラーニングモデルに外観を学習させることで、画像内の物体を検出する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２１－０８１４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、荷物の搬送や、保管などに用いられる機材として、例えば、上面の空いたコンテナがある。このようなコンテナでは、中に入った長尺の荷物がコンテナの輪郭を隠してしまうことや（図３Ａ参照）、側面が空いた形状のものもあるため（図３Ｂ参照）、直方体形状の物体のように上方から撮影した画像での輪郭情報を用いたコンテナの検出が困難である。
【０００８】
また色味を抽出する方法は、光の当たり方により色味が変化することやコンテナに経年劣化によるサビや変色、塗装剥がれの可能性があること、周辺物体の色味の誤検出等の問題があり、コンテナの検出が困難である。
【０００９】
さらにディープラーニングモデルを用いて、コンテナを検出する方法では、大量の学習用の物体外観画像や、ディープラーニングを行う為の高性能ＰＣを用意する必要があり、コストが嵩むという問題がある。
【００１０】
本開示の目的は、コストが嵩むことなく、多種多様な機材を検出することが可能な検出システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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