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公開番号2025050499
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023159326
出願日2023-09-25
発明の名称船舶の制御方法、船舶制御プログラム、船舶制御システム及び船舶
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B63H 21/20 20060101AFI20250328BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】動作モードの管理状態の信頼性を向上させることが可能な、船舶の制御方法、船舶制御プログラム、船舶制御システム及び船舶を提供する。
【解決手段】船舶の制御方法は、第1動力源(エンジン31)及び第2動力源(モータ32)を含む複数の動力源を備え、複数の動力源のうち少なくとも1つの動力源からの動力を、動力伝達部33を介して推進力発生部4に伝達して船体を推進させる船舶に用いられる。この制御方法は、第1動力源、第2動力源及び推進力発生部4のうちの少なくとも二者を比較対象とし、比較対象間の回転数を比較することと、回転数の比較結果に基づいて、動力伝達部33を駆動するアクチュエータ34と動力伝達部33との少なくとも一方の異常を判定することと、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１動力源及び第２動力源を含む複数の動力源を備え、前記複数の動力源のうち少なくとも１つの動力源からの動力を、動力伝達部を介して推進力発生部に伝達して船体を推進させる船舶に用いられ、
前記第１動力源、前記第２動力源及び前記推進力発生部のうちの少なくとも二者を比較対象とし、前記比較対象間の回転数を比較することと、
前記回転数の比較結果に基づいて、前記動力伝達部を駆動するアクチュエータと前記動力伝達部との少なくとも一方の異常を判定することと、を有する、
船舶の制御方法。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記回転数の比較は、前記アクチュエータによる前記動力伝達部の駆動後の判定期間に行う、
請求項１に記載の船舶の制御方法。
【請求項３】
前記判定期間は、前記アクチュエータによる前記動力伝達部の駆動時点から所定時間内の期間である、
請求項２に記載の船舶の制御方法。
【請求項４】
前記回転数の比較を行う際に前記比較対象間の前記回転数の差が広がるように前記比較対象の少なくとも１つについて追加制御することを更に有する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の船舶の制御方法。
【請求項５】
前記追加制御は、前記第１動力源と前記第２動力源との少なくとも一方の回転数を上げる制御を含む、
請求項４に記載の船舶の制御方法。
【請求項６】
前記追加制御は、前記第１動力源と前記第２動力源との少なくとも一方の回転数を下げる制御を含む、
請求項４に記載の船舶の制御方法。
【請求項７】
前記追加制御が必要か否を判定条件に従って判定することを更に有し、
前記追加制御が必要な場合に前記追加制御を行う、
請求項４に記載の船舶の制御方法。
【請求項８】
前記判定条件は、前記推進力発生部の回転数に関する負荷条件を含む、
請求項７に記載の船舶の制御方法。
【請求項９】
前記負荷条件は、前記推進力発生部の回転数が閾値未満であることを含む、
請求項８に記載の船舶の制御方法。
【請求項１０】
前記追加制御は、前記アクチュエータの動作内容に応じて行われる、
請求項４に記載の船舶の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数の動力源を備える船舶の制御方法、船舶制御プログラム、船舶制御システム及び船舶に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、エンジン及びモータ等の複数の動力源を備える船舶の制御方法として、エンジンによる推進モード、モータによる推進モード、エンジン及びモータによる推進モード、並びに発電モードを含む複数の動作モードを切り替えることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
関連技術に係る船舶は、複数の動力源に加えて、動力伝達部、出力部及びアクチュエータ等を備えている。動力伝達部は、複数の動力源の少なくとも１つの動力源からの動力を、プロペラを含む出力部に伝達し、船体の推進力を発生させる。シフターとしてのアクチュエータは、例えば、ドグクラッチ等のかみ合い式のクラッチのように、動力伝達部に含まれるクラッチを駆動することで、動力伝達部の接続状態を切り替え、複数の動作モードを切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－０３７８１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記関連技術のように、動力伝達部をアクチュエータにて駆動する構成では、複数の推進モードのうちのいずれの動作モードにあるかを、アクチュエータの動作状態に基づいて特定する。したがって、例えば、アクチュエータの故障等によりアクチュエータに異常が生じている場合、動作モードの管理状態が、実際の動作モードと乖離することがある。
【０００６】
本開示の目的は、動作モードの管理状態の信頼性を向上させることが可能な、船舶の制御方法、船舶制御プログラム、船舶制御システム及び船舶を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る船舶の制御方法は、第１動力源及び第２動力源を含む複数の動力源を備え、前記複数の動力源のうち少なくとも１つの動力源からの動力を、動力伝達部を介して推進力発生部に伝達して船体を推進させる船舶に用いられ、前記第１動力源、前記第２動力源及び前記推進力発生部のうちの少なくとも二者を比較対象とし、前記比較対象間の回転数を比較することと、前記回転数の比較結果に基づいて、前記動力伝達部を駆動するアクチュエータと前記動力伝達部との少なくとも一方の異常を判定することと、を有する。
【０００８】
本開示の一態様に係る船舶用制御プログラムは、前記船舶の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【０００９】
本開示の一態様に係る船舶用制御システムは、第１動力源及び第２動力源を含む複数の動力源を備え、前記複数の動力源のうち少なくとも１つの動力源からの動力を、動力伝達部を介して推進力発生部に伝達して船体を推進させる船舶に用いられる。前記船舶用制御システムは、比較処理部と、異常判定処理部と、を備える。前記比較処理部は、前記第１動力源、前記第２動力源及び前記推進力発生部のうちの少なくとも二者を比較対象とし、前記比較対象間の回転数を比較する。前記異常判定処理部は、前記回転数の比較結果に基づいて、前記動力伝達部を駆動するアクチュエータと前記動力伝達部との少なくとも一方の異常を判定する。
【００１０】
本開示の一態様に係る船舶は、前記船舶用制御システムと、前記船体と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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