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公開番号2025048768
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2024152407
出願日2024-09-04
発明の名称車両運行システム、端末装置、及び手動運転車両
出願人株式会社神戸製鋼所
代理人弁理士法人三協国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250326BHJP(信号)
要約【課題】自動運転エリア内における車両の安全性を確保し、且つ車両の運行を効率よく管理することが可能な車両運行システム、端末装置、手動運転車両、自動運転車両、及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両運行システム1において、保安管理システム22は、運行管理システム21から送信された運行ルート設定指令DA1を受信した場合、自動運転エリア6内の各車両の位置情報DC2に基づいて、安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件の情報を示す保安条件情報DB1を運行管理システム21に送信する。運行管理システム21は、保安条件情報DB1を受信した場合、当該保安条件情報DB1を含む運行指令DA2を各車両に向けて送信する。自動運転車両4は、運行指令DA2を受信した場合、保安条件情報DB1で示される保安条件に従って保安ルートに沿って自動走行可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行可能な自動運転車両と、
前記自動運転エリア内の前記自動運転車両を含む各種の車両の運行を管理する運行管理システムと、
前記自動運転エリア内の前記車両の安全性を管理する保安管理システムと、を備え、
前記運行管理システムは、前記運行ルート上において前記車両が走行する際のルートの設定を要求する指令を示す運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、前記運行ルート設定指令を受信した場合、前記自動運転エリア内における前記車両の位置情報に基づいて、前記運行ルートのうちで前記車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定し、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を前記運行管理システムに送信し、
前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、当該保安条件情報を含む運行指令を、前記車両に向けて送信し、
前記自動運転車両は、前記運行指令を受信した場合、前記保安条件情報で示される前記保安条件に従って前記保安ルートに沿って自動走行することが可能である、車両運行システム。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
前記運行管理システムは、前記運行ルート上に予め設定された停車地点に停車した前記車両が存在する場合、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートで安全の確保された前記保安ルート及び前記制限速度を含む前記保安条件を設定して、前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信し、
前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、前記停車地点に停車している前記車両に前記運行指令を送信する、請求項１に記載の車両運行システム。
【請求項３】
前記運行ルートには、前記停車地点が複数設定され、
前記運行管理システムは、複数の前記停車地点に設けられた車両検知器の検知結果に基づいて、複数の前記停車地点ごとに前記車両の存在を認識して、複数の前記停車地点ごとの前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、複数の前記停車地点ごとに、前記車両の走行方向において互いに隣り合う前記停車地点間のルートが前記保安ルートであるかを判定して、複数の前記停車地点ごとの前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する、請求項２に記載の車両運行システム。
【請求項４】
前記自動運転エリア内における前記車両に含まれる手動運転車両の走行を指示するために前記自動運転エリア内に設置され、前記手動運転車両の走行許可、走行停止、及び走行条件に関する走行条件情報の少なくともいずれか１つを報知する報知装置を、更に備え、
前記保安管理システムまたは前記運行管理システムは、前記自動運転エリア内における前記自動運転車両の位置情報に基づいて、前記自動運転エリア内に設置された前記報知装置を作動させる、請求項１に記載の車両運行システム。
【請求項５】
前記自動運転エリアは、当該自動運転エリアの内外を区分するインターチェンジを有し、
前記インターチェンジには、前記自動運転エリアに対する前記車両の入退出が行われる入退出地点が前記停車地点として設定され、
前記運行管理システムは、
前記入退出地点に設けられた車両検知器の検知結果に基づいて、前記入退出地点に停車した前記車両が存在することを認識し、
前記自動運転エリア外から前記入退出地点に進入した前記車両については、当該車両に固有の車両情報を登録し、
前記入退出地点から前記自動運転エリア外へ退出する前記車両については、当該車両に固有の車両情報の登録を抹消する、請求項２に記載の車両運行システム。
【請求項６】
前記自動運転エリアには、２つの前記停車地点間において、前記運行ルートが第１ルートと第２ルートとを含む複数車線に分離された複数車線区間が存在し、
前記運行管理システムは、前記複数車線区間を区画する２つの前記停車地点の各々に、走行方向が対向関係にある前記車両が存在する場合、２つの前記停車地点ごとの前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、２つの前記停車地点において、一方の停車地点に対しては前記第１ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定し、他方の停車地点に対しては前記第２ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定する、請求項３に記載の車両運行システム。
【請求項７】
前記複数車線区間において、前記第１ルートと前記第２ルートとの間に迂回ルートが設定され、
前記保安管理システムは、前記第１ルート及び前記第２ルートの少なくともいずれかのルートが前記保安ルートとして設定できない場合には、前記迂回ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定する、請求項６に記載の車両運行システム。
【請求項８】
前記運行管理システムは、
前記停車地点に近接する位置に、前記車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点を設定し、
前記一時停車地点に停車する前記車両については前記停車地点に停車しているものと見做す、請求項３に記載の車両運行システム。
【請求項９】
前記運行管理システムは、
前記停車地点に近接する位置に、前記車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点を設定し、
一の停車地点に一の前記車両が停車している状態で、前記一の停車地点よりも先の他の停車地点に近接する前記一時停車地点に他の前記車両が停車していない場合には、前記他の停車地点に他の前記車両が停車していないものと見做して、前記一の停車地点を出発点とし前記他の停車地点を到着点とするルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する、請求項３に記載の車両運行システム。
【請求項１０】
前記自動運転車両は、被運搬物を積載可能な荷台と、前記荷台を傾けるダンプ装置とを有する車両であり、
前記自動運転エリアには、前記荷台に前記被運搬物を積み込む作業、又は、前記荷台から前記被運搬物を荷降ろしする作業が行われる作業地点と、前記停車地点とが設定された作業エリアが存在し、
前記作業エリアには、前記車両として前記積み込む作業を行うことが可能な特殊車両が配置され、
前記運行管理システムは、前記作業エリア内の前記停車地点に停車した前記自動運転車両が存在する場合、前記特殊車両から発信された停車位置指定指令の情報を含む前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、前記作業エリア内の前記停車地点から前記停車位置指定指令で示される停車位置に対応した前記作業地点までの作業進入ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定して、前記作業進入ルートの情報を含む前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信し、
前記運行管理システムは、前記作業進入ルートの情報を含む前記運行指令を、前記停車地点に停車している前記自動運転車両に送信する、請求項２に記載の車両運行システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転エリア内における車両の運行を管理する車両運行システム、端末装置、手動運転車両、自動運転車両、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転車両の運転を支援する運転支援装置を備えたシステムが開示されている。運転支援装置は、自動運転車両の走行ルートの近辺に設置され、自動運転車両の周囲を監視するとともに、走行ルート上の障害物を迂回する回避ルートを含む将来位置情報を自動運転車両から受信する。運転支援装置は、監視結果と将来位置情報とに基づいて、回避ルートを走行する移動体との衝突予測を行って、衝突を回避するための走行制御情報を自動運転車両に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－５０６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるシステムでは、回避ルートを作成する処理は、自動運転車両によって行われる。この場合、自動運転車両の処理負荷が増大することになる。また、回避ルートを走行する移動体と自動運転車両との衝突予測は、運転支援装置によって行われる。このため、運転支援装置が設置されていない走行ルートの区間においては、自動運転車両は、安全の確保された回避ルートを作成することができない。すなわち、特許文献１に開示されるシステムでは、安全の確保されたルート等の条件を効率よく設定することが困難な場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、自動運転エリア内における車両の安全性を確保し、且つ車両の運行を効率よく管理することが可能な車両運行システム、端末装置、手動運転車両、自動運転車両、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る車両運行システムは、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行可能な自動運転車両と、前記自動運転エリア内の前記自動運転車両を含む各種の車両の運行を管理する運行管理システムと、前記自動運転エリア内の前記車両の安全性を管理する保安管理システムと、を備える。前記運行管理システムは、前記運行ルート上において前記車両が走行する際のルートの設定を要求する指令を示す運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する。前記保安管理システムは、前記運行ルート設定指令を受信した場合、前記自動運転エリア内における前記車両の位置情報に基づいて、前記運行ルートのうちで前記車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定し、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、当該保安条件情報を含む運行指令を、前記車両に向けて送信する。前記自動運転車両は、前記運行指令を受信した場合、前記保安条件情報で示される前記保安条件に従って前記保安ルートに沿って自動走行することが可能である。
【０００７】
この車両運行システムによれば、自動運転車両は、自動運転エリア内の運行ルートを自動走行可能に、自動走行するための制御に関する処理を行う機能を有し、一方で、安全の確保されたルートの設定などの安全性及び運行の管理に関する処理を行わない。これにより、自動運転車両の処理負荷が増大することを抑制できる。
【０００８】
自動運転エリア内の自動運転車両を含む各種の車両の安全性及び運行の管理は、運行管理システムと保安管理システムとに分担される。保安管理システムは、運行管理システムから運行ルート設定指令を受信した場合に、自動運転エリア内の車両の位置情報に基づいて、ルートを設定する対象の車両の前方のルートに他の車両などが存在するか等の安全性を判定することで、安全の確保された保安ルート及び車両の横転等を抑制可能な制限速度を含む保安条件を設定することができる。すなわち、保安管理システムは、安全性の判定と保安条件の設定とを一元的に行うことにより、自動運転エリア内の車両の安全性を管理することができる。一方、運行管理システムは、運行ルート設定指令に応答する情報として保安条件情報を保安管理システムから受信した場合に、保安条件情報を含む運行指令を車両に向けて送信する。すなわち、運行管理システムは、保安管理システムに対するルート設定の指令と車両に対する保安条件情報に従った運行の指令とを一元的に行うことにより、安全性が確保された状態での車両の運行を効率よく管理することができる。
【０００９】
第２の態様に係る車両運行システムは、第１の態様の車両運行システムにおいて、前記運行管理システムは、前記運行ルート上に予め設定された停車地点に停車した前記車両が存在する場合、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する構成であってもよい。この場合、前記保安管理システムは、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートで安全の確保された前記保安ルート及び前記制限速度を含む前記保安条件を設定して、前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。そして、前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、前記停車地点に停車している前記車両に前記運行指令を送信する。
【００１０】
第３の態様に係る車両運行システムは、第２の態様の車両運行システムにおいて、前記運行ルートには、前記停車地点が複数設定されていてもよい。この場合、前記運行管理システムは、複数の前記停車地点に設けられた車両検知器の検知結果に基づいて、複数の前記停車地点ごとに前記車両の存在を認識して、複数の前記停車地点ごとの前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する。そして、前記保安管理システムは、複数の前記停車地点ごとに、前記車両の走行方向において互いに隣り合う前記停車地点間のルートが前記保安ルートであるかを判定して、複数の前記停車地点ごとの前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。
（【００１１】以降は省略されています）

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