特許ウォッチ

公開番号2025044054
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2023151741
出願日2023-09-19
発明の名称ロボットおよびロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250325BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】振動の検出精度を高めることができるロボットおよびロボットシステムを提供すること。
【解決手段】設置面に設置される基台と、基台に対し第1回動軸回りに回動可能に基台に接続される第1アームと、第1アームに対し第1回動軸と平行な第2回動軸回りに回動可能に前記第1アームに接続される第2アームと、第2アームに対し第1回動軸と平行な第3回動軸回りに回動可能でかつ第3回動軸の軸方向に沿って移動可能に第2アームに接続され、第1アーム側に端部を有するシャフトと、基台に設けられた振動検出部と、を備え、第2アームからシャフトの端部までのシャフトの長さは、第2アームと第1アームとの間の第3回動軸の軸方向に沿った距離よりも短いことを特徴とするロボット。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
設置面に設置される基台と、
前記基台に対し第１回動軸回りに回動可能に前記基台に接続される第１アームと、
前記第１アームに対し前記第１回動軸と平行な第２回動軸回りに回動可能に前記第１アームに接続される第２アームと、
前記第２アームに対し前記第１回動軸と平行な第３回動軸回りに回動可能でかつ前記第３回動軸の軸方向に沿って移動可能に前記第２アームに接続され、前記第１アーム側に端部を有するシャフトと、
前記基台に設けられた振動検出部と、を備え、
前記第２アームから前記シャフトの前記端部までの前記シャフトの長さは、前記第２アームと前記第１アームとの間の前記第３回動軸の軸方向に沿った距離よりも短いことを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記基台は、前記設置面に固定されるフランジ部を有し、
前記振動検出部は、前記フランジ部に設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記基台は、前記第１アーム側に開放する凹部を有し、
前記振動検出部は、前記凹部内に設置されている請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記基台内に配置され、前記振動検出部を支持する振動増幅部材を備える請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記基台に設けられ、前記第１アームを回動駆動する第１駆動源を備え、
前記振動増幅部材は、前記第１駆動源よりも高い位置で前記振動検出部を支持する請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記基台に設けられ、前記第１アームを回動駆動する第１駆動源を備え、
前記第１駆動源と前記振動検出部とは、前記第１回動軸方向から見たとき、ずれて配置されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記基台と前記第１アームとを接続する接続部を備え、
前記接続部と前記振動検出部とは、前記第１回動軸方向から見たとき、ずれて配置されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
設置面に設置される基台と、
前記基台に対し第１回動軸回りに回動可能に前記基台に接続される第１アームと、
前記第１アームに対し前記第１回動軸と平行な第２回動軸回りに回動可能に前記第１アームに接続される第２アームと、
前記第２アームに対し前記第１回動軸と平行な第３回動軸回りに回動可能でかつ前記第３回動軸の軸方向に沿って移動可能に前記第２アームに接続され、前記第１アーム側に端部を有するシャフトと、
前記基台に設けられた振動検出部と、
前記振動検出部の検出値に基づいて前記第１アーム、前記第２アームおよび前記シャフトのうちの少なくとも１つの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記第２アームから前記シャフトの前記端部までの前記シャフトの長さは、前記第２アームと前記第１アームとの間の前記第３回動軸の軸方向に沿った距離よりも短いことを特徴とするロボットシステム。
【請求項９】
前記制御部は、前記振動検出部の検出値に基づいて前記第１アーム、前記第２アームおよび前記シャフトのうちの少なくとも１つに対して制振制御を行う請求項８に記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの一つとして、例えば、特許文献１に記載されたような天井面に吊り下げられて設置される天吊り型スカラーロボットが知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の天吊り型スカラーロボットは、天井に固定されるベース（基台）と、ベースに連結され、水平面内で回動可能とされた第１アームと、第１アームに連結され、水平面内で回動可能とされた第２アームと、第２アームの先端に設けられ、ワーク（部品）の搬送等を行うためのツールが取り付けられる作動軸とを有している。また、第２アームには、作動軸を駆動するためのモーターや減速機が固定されている。第１アームと、第２アームとでロボットアームが構成される。
【０００４】
このような天吊り型スカラーロボットにおいては、ロボットアームの先端部に振動検出器としての加速度センサーが設置され、この加速度センサーが検出した検出値に基づいて、ロボットの振動を抑制する制振制御が行われることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
ＷＯ２０１２／０２９１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の天吊り型スカラーロボットでは、架台の天井に設置されて用いられるため、ロボットの振動や、架台の振動等を正確に検出するには、適正な箇所に振動検出器を設置する必要があるが、従来では振動検出器の設置位置に関し、十分な工夫がなされていなかったため、振動の検出精度が不十分であった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のロボットは、設置面に設置される基台と、
前記基台に対し第１回動軸回りに回動可能に、前記基台に接続される第１アームと、
前記第１アームに対し前記第１回動軸と平行な第２回動軸回りに回動可能に、前記第１アームに接続される第２アームと、
前記第２アームに対し前記第１回動軸と平行な第３回動軸回りに回動可能でかつ前記第３回動軸の軸方向に沿って移動可能に、前記第２アームに接続され、前記第１アーム側に端部を有するシャフトと、
前記基台に設けられた振動検出部と、を備え、
前記第２アームから前記シャフトの前記端部までの前記シャフトの長さは、前記第２アームと前記第１アームとの間の前記第３回動軸の軸方向に沿った距離よりも短い。
【０００８】
本発明のロボットシステムは、設置面に設置される基台と、
前記基台に対し第１回動軸回りに回動可能に、前記基台に接続される第１アームと、
前記第１アームに対し前記第１回動軸と平行な第２回動軸回りに回動可能に、前記第１アームに接続される第２アームと、
前記第２アームに対し前記第１回動軸と平行な第３回動軸回りに回動可能でかつ前記第３回動軸の軸方向に沿って移動可能に、前記第２アームに接続され前記第１アーム側に端部を有するシャフトと、
前記基台に設けられた振動検出部と、
前記振動検出部の検出値に基づいて前記第１アーム、前記第２アームおよび前記シャフトのうちの少なくとも１つの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記第２アームから前記シャフトの前記端部までの前記シャフトの長さは、前記第２アームと前記第１アームとの間の前記第３回動軸の軸方向に沿った距離よりも短い。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明のロボットおよびロボットシステムの第１実施形態の側面図である。
図２は、図１に示すロボットの部分拡大断面図である。
図３は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。
図４は、図１に示す基台および振動検出部の拡大断面図である。
図５は、本発明のロボットおよびロボットシステムの第２実施形態が備える基台および振動検出部の部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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