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公開番号2025042336
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149285
出願日2023-09-14
発明の名称データ収集システム、自動化作業システム、データ収集プログラム及び自動化作業プログラム生成プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人サトー
主分類G06Q 10/04 20230101AFI20250319BHJP(計算;計数)
要約【課題】自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを効率良く収集する。
【解決手段】データ収集システム2は、制御対象に所定の作業を自動で行わせる自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを収集する。データ収集システムは、要素作業の作業手順を示す作業ガイドの提示を指示する作業ガイド提示指示部13と、要素作業の実行中におけるログ収集システムの動作ログを取得する動作ログ取得部16と、要素作業の実行中におけるログ収集システムの映像ログを取得する映像ログ取得部17と、要素作業の実行に要した時間を示す時間データを取得する時間データ取得部18と、要素作業の実行結果の評価を示す評価データを取得する評価データ取得部19と、動作ログ、映像ログ、時間データ及び評価データを紐付けて要素作業単位の要素作業ログをデータ格納部5に保存させるデータ保存制御部20と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
制御対象に所定の作業を自動で行わせる自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを収集するデータ収集システム（２，４２）であって、
要素作業の作業手順を示す作業ガイドの提示を指示する作業ガイド提示指示部（１３）と、
前記要素作業の実行中におけるログ収集システムの動作ログを取得する動作ログ取得部（１６）と、
前記要素作業の実行中における前記ログ収集システムの映像ログを取得する映像ログ取得部（１７）と、
前記要素作業の実行に要した時間を示す時間データを取得する時間データ取得部（１８）と、
前記要素作業の実行結果の評価を示す評価データを取得する評価データ取得部（１９）と、
前記動作ログ、前記映像ログ、前記時間データ及び前記評価データを紐付けて前記要素作業単位の要素作業ログをデータ格納部（５）に保存させるデータ保存制御部（２０）と、を備えたデータ収集システム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記評価データ取得部は、作業者が入力する評価データ、又は予め定められている所定の評価アルゴリズムにより算出された評価データを取得する請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項３】
前記評価データ取得部は、前記制御対象が前記所定の作業を行った際の当該制御対象に係る負荷の程度に応じた評価データを取得する請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項４】
前記制御対象は、前記所定の作業として作業対象を扱う作業を行い、
前記評価データ取得部は、前記制御対象が前記所定の作業を行った際の前記作業対象の損傷の程度に応じた評価データを取得する請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項５】
前記制御対象の作業対象は、前記所定の作業として再生可能な部品を含む作業対象を扱う作業を行い、
前記評価データ取得部は、前記制御対象が前記所定の作業を行った際の前記再生可能な部品の損傷の程度に応じた評価データを取得する請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項６】
前記データ格納部に格納されている前記要素作業単位の要素作業ログを前記作業ガイドに反映させる作業ガイド反映部（２０）を備える請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項７】
前記要素作業単位の要素作業ログは、実機、模型又はシミュレータが用いられて取得されたデータである請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項８】
前記要素作業単位の要素作業ログは、ゲーム要素が含まれて取得されたデータである請求項７に記載したデータ収集システム。
【請求項９】
複数の前記データ格納部に格納されている前記要素作業単位の要素作業ログを共有する請求項１に記載したデータ収集システム。
【請求項１０】
前記データ格納部に格納されている前記要素作業単位の要素作業ログをデータ集約部（３２）へ送信する請求項９に記載したデータ収集システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、データ収集システム、自動化作業システム、データ収集プログラム及び自動化作業プログラム生成プログラムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、予め生成した自動化作業プログラムにより例えばロボット等の制御対象の動作を制御し、当該ロボットに所定の作業を行わせる自動化作業システムが供されている。例えば特許文献１には、自動化作業プログラムを生成するのに必要な学習データを要素作業単位で機械学習させ、作業者の操作の模倣モデルを構築する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－２０６２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、模倣モデルを構築するために膨大な学習データを要素作業単位で機械学習させる必要がある。そのため、自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを効率良く収集することができない問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを効率良く適切に収集することができるデータ収集システム、自動化作業システム、データ収集プログラム及び自動化作業プログラム生成プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、制御対象に所定の作業を自動で行わせる自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを収集する。作業ガイド提示指示部（１３）は、要素作業の作業手順を示す作業ガイドの提示を指示する。動作ログ取得部（１６）は、前記要素作業の実行中におけるログ収集システムの動作ログを取得する。映像ログ取得部（１７）は、前記要素作業の実行中における前記ログ収集システムの映像ログを取得する。時間データ取得部（１８）は、前記要素作業の実行に要した時間を示す時間データを取得する。評価データ取得部（１９）は、前記要素作業の実行結果の評価を示す評価データを取得する。データ保存制御部（２０）は、前記動作ログ、前記映像ログ、前記時間データ及び前記評価データを紐付けて前記要素作業単位の要素作業ログをデータ格納部に保存させる。
【０００７】
本開示の一態様によれば、制御対象に所定の作業を自動で行わせる自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを収集し、前記自動化作業プログラムを生成する。作業ガイド提示指示部（１３）は、要素作業の作業手順を示す作業ガイドの提示を指示する。動作ログ取得部（１６）は、前記要素作業の実行中におけるログ収集システムの動作ログを取得する。映像ログ取得部（１７）は、前記要素作業の実行中における前記ログ収集システムの映像ログを取得する。時間データ取得部（１８）は、前記要素作業の実行に要した時間を示す時間データを取得する。評価データ取得部（１９）は、前記要素作業の実行結果の評価を示す評価データを取得する。データ保存制御部（２０）は、前記動作ログ、前記映像ログ、前記時間データ及び前記評価データを紐付けて前記要素作業単位の要素作業ログをデータ格納部に保存させる。自動化作業プログラム生成部（１０）は、前記データ格納部に格納されている前記要素作業単位の要素作業ログに基づいて自動化作業プログラムを生成する。
【０００８】
本開示の一態様によれば、制御対象に所定の作業を自動で行わせる自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを収集するデータ収集システム（２，４２）の制御部（４，４５）に含まれるプロセッサに、要素作業の作業手順を示す作業ガイドの提示を指示する作業ガイド提示指示手順と、前記要素作業の実行中におけるログ収集システムの動作ログを取得する動作ログ取得手順と、前記要素作業の実行中における前記ログ収集システムの映像ログを取得する映像ログ取得手順と、前記要素作業の実行に要した時間を示す時間データを取得する時間データ取得手順と、前記要素作業の実行結果の評価を示す評価データを取得する評価データ取得手順と、前記動作ログ、前記映像ログ、前記時間データ及び前記評価データを紐付けて前記要素作業単位の要素作業ログをデータ格納部（５）に保存させるデータ保存制御手順と、を実行させる。
【０００９】
本開示の一態様によれば、制御対象に所定の作業を自動で行わせる自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを収集するデータ収集システムと、前記所定の作業を自動で行う制御対象とを備える自動化作業システム（１，４１）の制御部（４，４５）に含まれるプロセッサに、要素作業の作業手順を示す作業ガイドの提示を指示する作業ガイド提示指示手順と、前記要素作業の実行中におけるログ収集システムの動作ログを取得する動作ログ取得手順と、前記要素作業の実行中における前記ログ収集システムの映像ログを取得する映像ログ取得手順と、前記要素作業の実行に要した時間を示す時間データを取得する時間データ取得手順と、前記要素作業の実行結果の評価を示す評価データを取得する評価データ取得手順と、前記動作ログ、前記映像ログ、前記時間データ及び前記評価データを紐付けて前記要素作業単位の要素作業ログをデータ格納部（５）に保存させるデータ保存制御手順と、前記データ格納部に格納されている前記要素作業単位の要素作業ログに基づいて自動化作業プログラムを生成する自動化作業プログラム生成手順と、を実行させる。
【００１０】
作業ガイドの提示を指示することで作業者が作業ガイドにしたがって作業動作を要素作業単位に分割して収集することができる。時間データ又は評価データを基準とし、要素作業単位で時間データ又は評価データが優れている要素作業ログを最適要素作業ログとして選択することができる。その要素作業単位で選択した最適要素作業ログを組み合わせることで、自動化作業プログラムを生成することができる。これにより、膨大な学習データを要素作業単位で機械学習させる必要がなく、自動化作業プログラムを生成するのに必要なデータを効率良く適切に収集することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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