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公開番号2025041083
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-26
出願番号2023148159
出願日2023-09-13
発明の名称アーク溶接装置及びアーク溶接方法
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B23K 9/12 20060101AFI20250318BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】溶接開始位置における溶接トーチの振動量を演算できるようにする。
【解決手段】ワイヤ送給部21は、溶接トーチ22が溶接開始位置Pに到達したときに、ワークWに接触するまで溶接ワイヤ23を正送する第1動作と、ワークWに接触した溶接ワイヤ23を逆送する第2動作と、を交互に行う。制御部14は、溶接ワイヤ23の送給量に基づいて、溶接トーチ22の振動量を演算する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークに対して溶接ワイヤを供給してアーク溶接を行うアーク溶接装置であって、
前記溶接ワイヤを送給するワイヤ送給部と、
前記溶接ワイヤを保持し、前記溶接ワイヤに電力を供給して前記ワークとの間にアークを発生させる溶接トーチと、
前記ワークに対する前記溶接トーチの位置を変更するロボットと、
前記ワイヤ送給部及び前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ワークの溶接開始位置に向けて前記溶接トーチを移動させるように、前記ロボットの動作を制御し、
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に到達したときに、前記ワークに接触するまで前記溶接ワイヤを正送する第１動作と、前記ワークに接触した前記溶接ワイヤを逆送する第２動作と、を交互に行うように、前記ワイヤ送給部の動作を制御し、
前記溶接ワイヤの送給量に基づいて、前記溶接トーチの振動量を演算する
アーク溶接装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
請求項１のアーク溶接装置において、
前記制御部は、前記溶接トーチの振動量が所定の閾値よりも大きい場合に、前記溶接開始位置に向かう前記溶接トーチの加速度が小さくなるように、前記ロボットの動作を制御する
アーク溶接装置。
【請求項３】
溶接トーチからワークに対して溶接ワイヤを供給してアーク溶接を行うアーク溶接方法であって、
前記ワークの溶接開始位置に向けて前記溶接トーチを移動させる工程と、
前記溶接トーチが溶接開始位置に到達したときに、前記ワークに接触するまで前記溶接ワイヤを正送する第１動作と、前記ワークに接触した前記溶接ワイヤを逆送する第２動作と、を交互に行う工程と、
前記溶接ワイヤの送給量に基づいて、前記溶接トーチの振動量を演算する工程と、を備える
アーク溶接方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接装置及びアーク溶接方法に関するものである。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、溶接ロボットのマニュピュレータに取り付けられた溶接トーチを移動させて溶接するアークスタート制御方法が開示されている。
【０００３】
特許文献１の発明では、溶接開始位置において溶接トーチを溶接ワイヤの送給方向に移動させることで、ワイヤ先端を被溶接物に近づけていく。そして、ワイヤ先端が被溶接物に接触したことを判別すると、ワイヤの送給方向とは逆方向にロボットを後退移動させ、アーク発生させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第４４９９３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、溶接トーチを、所定の位置から溶接開始位置まで移動させた後で停止させた場合、溶接開始位置において溶接トーチが振動することとなる。
【０００６】
このとき、溶接トーチの移動速度が大きいほど、溶接開始位置において溶接トーチの振動が収束するまでの時間が長くなるが、溶接トーチの振動が収束する前にアーク溶接を開始すると、溶接品質を確保できないおそれがある。
【０００７】
また、溶接トーチの振動が収束するまで待機した場合、アーク溶接を開始するまでの時間が長くなって、タクトタイムに影響を及ぼすこととなる。
【０００８】
ここで、溶接トーチの移動速度を測定するために、加速度センサを用いることが考えられるが、部品コストがかかるという問題がある。そこで、本願発明者は、加速度センサを用いることなく、溶接開始位置における溶接トーチの振動量を演算することができないかについて検討した。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、溶接開始位置における溶接トーチの振動量を演算できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の発明は、ワークに対して溶接ワイヤを供給してアーク溶接を行うアーク溶接装置であって、前記溶接ワイヤを送給するワイヤ送給部と、前記溶接ワイヤを保持し、前記溶接ワイヤに電力を供給して前記ワークとの間にアークを発生させる溶接トーチと、前記ワークに対する前記溶接トーチの位置を変更するロボットと、前記ワイヤ送給部及び前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ワークの溶接開始位置に向けて前記溶接トーチを移動させるように、前記ロボットの動作を制御し、前記制御部は、前記溶接トーチが前記溶接開始位置に到達したときに、前記ワークに接触するまで前記溶接ワイヤを正送する第１動作と、前記ワークに接触した前記溶接ワイヤを逆送する第２動作と、を交互に行うように、前記ワイヤ送給部の動作を制御し、前記制御部は、前記溶接ワイヤの送給量に基づいて、前記溶接トーチの振動量を演算する。
（【００１１】以降は省略されています）

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