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公開番号2025037994
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2024211175,2021177410
出願日2024-12-04,2021-10-29
発明の名称画像処理装置、移動装置、画像処理方法およびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/69 20230101AFI20250311BHJP(電気通信技術)
要約【課題】
後方の状況を視認できるようにする。
【解決手段】
画像処理装置は、第1の移動装置の後方を撮像して画像データを生成する撮像手段と、前記画像データから光軸の中心領域が切り出された第1の画像データを表示部に表示させる表示制御手段と、前記画像データから所定の条件を満たす第2の移動装置を検知する検知手段と、を有し、前記表示制御手段は、前記検知手段により前記第2の移動装置が検知された場合に、前記画像データから前記第1の画像データより広い領域の第2の画像データを前記表示部に表示することを特徴とする。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
第１の移動装置の後方を撮像して画像データを生成する撮像手段と、
前記画像データから光軸の中心領域が切り出された第１の画像データを表示部に表示させる表示制御手段と、
前記画像データから所定の条件を満たす第２の移動装置を検知する検知手段と
を有し、
前記表示制御手段は、前記検知手段により前記第２の移動装置が検知された場合に、前記画像データから前記第１の画像データより広い領域の第２の画像データを前記表示部に表示する、
ことを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記光学系の焦点距離をｆ、半画角をθ、像面での像高をｙ、像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性をｙ（θ）とする場合に、
前記低歪曲領域におけるｙ（θ）はｆ×θより大きく、前記高歪曲領域における前記射影特性とは異なることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
θｍａｘを前記光学系が有する最大の半画角とする場合に、
１＜ｆ×ｓｉｎ（θｍａｘ）／ｙ（θｍａｘ）≦１．９
を満足するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記第１の移動装置の後退時に、前記第１の移動装置の後方の前記高歪曲領域を含む第３の画像データを表示させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記検知手段は、前記高歪曲領域を含む領域の前記画像データであって、前記第１の画像データ以外の前記画像データにおいて、前記第１の移動装置から所定距離未満に存在する移動装置を前記第２の移動装置として検知することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記検知手段は、所定の条件でウィンカーを点滅させている移動装置を前記第２の移動装置として検知することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記検知手段は、通行区分の境界を横切る動作を繰り返す移動装置を前記第２の移動装置として検知することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記検知手段は、パッシング動作をしている移動装置を前記第２の移動装置として検知することを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記第１の画像データと前記第２の画像データの表示の切替をする際に所定の遷移時間を持たせることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記第１の画像データから前記第２の画像データへ表示を切替える際の前記遷移時間と、前記第２の画像データから前記第１の画像データへ表示を切替える際の前記遷移時間が異なることを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置の後方を撮影可能な画像処理装置、移動装置、画像処理方法およびプログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、通常走行時は画像の中心部を表示部に表示し、後続車との距離が閾値以下である場合には、圧迫感を減らすために広角の画像を表示部に表示する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－７４５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許技術１では、表示部内に表示されている後続車との距離に基づいて広角の画像への切替を判定しているため、表示部外の領域から危険な車が接近して来たときに危険に気づくことが困難であるという課題がある。
【０００５】
そこで、本発明では、後方の状況を視認できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係る画像処理装置は、第１の移動装置の後方を撮像して画像データを生成する撮像手段と、前記画像データから光軸の中心領域が切り出された第１の画像データを表示部に表示させる表示制御手段と、前記画像データから所定の条件を満たす第２の移動装置を検知する検知手段と、を有し、前記表示制御手段は、前記検知手段により前記第２の移動装置が検知された場合に、前記画像データから前記第１の画像データより広い領域の第２の画像データを前記表示部に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、後方の状況を視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１（Ａ）は実施形態１における移動装置および撮像装置システムの側面図である。図１（Ｂ）は実施形態１の光学系２０１による撮像素子の受光面上での各半画角における像高ｙを等高線状に示した図、図１（Ｃ）は実施形態１の光学系２０１の像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性を表した図である。
実施形態１における画像処理装置２００の構成例を説明するためのブロック図である。
処理部２２０が実行する画角切り替え処理プログラムの１例を示すフローチャートである。
実施形態２における画像処理装置４００の構成例を説明するためのブロック図である。
実施形態２において、後方車両のウィンカー動作をもとに表示画角を変更する制御を行う例を示すフローチャートである。
実施形態３における画像処理装置６００の構成例を説明するためのブロック図である。
実施形態４において、後方車両の蛇行運転を検知して表示画角を変更する制御を行う例を示すフローチャートである。
実施形態４における画像処理装置８００の構成例を説明するためのブロック図である。
実施形態４において、後方車両とのパッシング動作を検知して表示画角を変更する制御を行う例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。
【００１０】
［実施形態１］
図１（Ａ）は、実施形態１における移動装置および撮像装置システムの側面図である。図１（Ａ）に示すように、移動装置１０（第１の移動装置）には、撮像手段としての撮像装置２０が搭載されている。ここで述べる移動装置１０とは、例えば自動車のような公道を走る車両であり、運転者４０が搭乗し、任意の場所へ移動可能なものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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