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公開番号2025037991
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2024210604,2021003084
出願日2024-12-03,2021-01-12
発明の名称飛行型ロボット、制御プログラムおよび制御方法
出願人合同会社酒井総合研究所
代理人個人
主分類B64U 20/87 20230101AFI20250311BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】ストーカー行為や街頭犯罪などによる被害を防止すること。
【解決手段】自動操縦により飛行する無人航空機に搭載されたカメラによって撮影された
画像に基づいて、ストーカー行為や街頭犯罪者などの監視対象1602を認識した場合、監視対象1602に接近するように飛行し、監視対象1602に対して警告したり、防犯用のボール1403を落下させたりする飛行型ロボット(『ドロリパルス』、『ドロリッパー』)1401を構成した。これにより、簡易な構成によって、確実に監視対象の行動を牽制し、犯罪抑止でき、ユーザー1601の身の安全を図ることができる。
【選択図】図17
特許請求の範囲【請求項１】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいてユーザーを認識し、
認識した前記ユーザーの移動に応じて移動しながら当該ユーザーの周囲を撮影することを特徴とする飛行型ロボット。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記ユーザーが発した所定の合図を認識した場合、警戒対象に向けて警戒動作をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。
【請求項３】
前記所定の合図は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて認識される、前記ユーザーがおこなう特定の動作であることを特徴とする請求項２に記載の飛行型ロボット。
【請求項４】
前記無人航空機に搭載されたマイクを備え、
前記所定の合図は、前記マイクによって集音された前記ユーザーの発話音声であることを特徴とする請求項２に記載の飛行型ロボット。
【請求項５】
前記所定の合図は、前記マイクによって集音された、あらかじめ設定されたフレーズの前記ユーザーの発話音声であることを特徴とする請求項４に記載の飛行型ロボット。
【請求項６】
前記所定の合図は、前記マイクによって集音された、所定の大きさ以上の前記ユーザーの発話音声であることを特徴とする請求項４または５に記載の飛行型ロボット。
【請求項７】
さらに、前記マイクによって集音された、所定の大きさ以上の前記ユーザー以外の人物の発話音声を認識した場合、警戒対象に向けて警戒動作をおこなうことを特徴とする請求項４または５に記載の飛行型ロボット。
【請求項８】
前記警戒動作は、前記警戒対象を撮影する動作であることを特徴とする請求項２～７のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項９】
前記警戒動作は、前記警戒対象を全方向から撮影する動作であることを特徴とする請求項８に記載の飛行型ロボット。
【請求項１０】
前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記警戒動作は、撮影された前記警戒対象の画像を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項８または９に記載の飛行型ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、ストーカー行為や街頭犯罪などによる被害を防止する飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特定の人物などをしつこく追いまわしたり、つきまとったりする、いわゆるストーカー行為による被害が問題になっている。また、路上強盗やひったくりなどの街頭犯罪の増加が問題になっている。スマートフォンを見ながらの「ながら歩き」をしている人物や、夜道を一人歩きする女性などは、街頭犯罪にあいやすい。
【０００３】
関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、被保護者に装着した全球型カメラ、マイク、スピーカーなどを用いて取得した情報に基づいて、被保護者の危機を検知した場合に、被保護者が携帯する防犯ブザーを鳴動させるとともに、被保護者が携帯する通信端末装置を介して保護者に危機の状況を通知するメールを配信するようにした防犯システムに関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１６－１３０９２６号公報
特開２０１９－１５９６２４号公報
特開２０１９－１１７５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１のような従来の技術は、全球型カメラ、マイク、スピーカー、防犯ブザーおよび通信端末装置など、被保護者が装着ないし携帯する装備品が多く、大掛かりであって被保護者にかかる負担が大きく、実用性に劣るという問題があった。
【０００６】
また、上述した特許文献１のような従来の技術は、全球型カメラ、マイク、スピーカー、防犯ブザーおよび通信端末装置などは、すべて、被保護者が装着ないし携帯しているため、録音や録画していることに気づかれやすく、気づかれた場合は犯罪者に破壊されたり暴力を振るわれたりして、被害が一層大きくなってしまうことが懸念される。
【０００７】
また、上述した特許文献１のような従来の技術は、仮に、複数の装備品のいずれかが破壊された場合、被保護者の危機を検知することが難しくなることに加えて、犯罪を立証する十分な証拠を確保することが難しくなってしまうという問題があった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、ユーザーに負担をかけることなく、犯罪抑止を図ることができる飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【０００９】
また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、ユーザーに負担をかけることなく、犯罪被害の防止を図ることができる飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自
動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいてユーザーを認識し、認識した前記ユーザーの移動に応じて移動しながら当該ユーザーの周囲を撮影することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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