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公開番号2025036924
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143586
出願日2023-09-05
発明の名称情報処理装置及び情報処理方法
出願人いすゞ自動車株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250310BHJP(信号)
要約【課題】交差点において対向車両が直進するか否かを判定する精度を向上させる。
【解決手段】情報処理装置10は、車両Vが右折することを検出した場合に、車両Vが走行する走行車線の対向車線を走行する対向車両を検出し、対向車線における対向車両の車幅方向の位置と、対向車両の速度とを特定する特定部122と、対向車両の速度が閾値Vth以上である場合に対向車両が直進すると判定し、対向車両の速度が閾値Vth未満であり、対向車両の車幅方向の位置が対向車線の中心線よりも走行車線側に位置している場合、対向車両が右折すると判定し、対向車線の速度が閾値Vth未満であり、対向車両の車幅方向の位置が対向車線の中心線よりも走行車線側に位置していない場合、対向車両が左折すると判定する判定部124と、判定部124による判定結果を示す判定結果情報を出力する出力部125と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両が右折することを検出した場合に、前記車両が走行する走行車線の対向車線を走行する対向車両を検出し、前記対向車線における前記対向車両の車幅方向の位置と、前記対向車両の速度とを特定する特定部と、
前記対向車両の速度が閾値以上である場合に前記対向車両が直進すると判定し、前記対向車両の速度が前記閾値未満であり、前記対向車両の前記車幅方向の位置が前記対向車線の中心線よりも前記走行車線側に位置している場合、前記対向車両が右折すると判定し、前記対向車両の速度が前記閾値未満であり、前記対向車両の前記車幅方向の位置が、前記対向車線の中心線よりも前記走行車線側に位置していない場合、前記対向車両が左折すると判定する判定部と、
前記判定部による判定結果を示す判定結果情報を出力する出力部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記対向車線の車線数を特定し、特定した車線数が一車線である場合に、前記対向車線における前記対向車両の車幅方向の位置と、前記対向車両の速度とを特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定部は、前記対向車線の車線幅を特定し、
前記特定部が特定した前記車線幅に基づいて前記閾値を設定する設定部を有する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記特定部が特定した前記車線幅が小さければ小さいほど前記閾値を小さくする、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記特定部は、前記車両が右折する交差点における照度を特定し、
前記特定部が特定した前記交差点における照度に基づいて前記閾値を設定する設定部を有する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記特定部が特定した前記照度が小さければ小さいほど前記閾値を小さくする、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記特定部は、前記対向車線を走行する複数の対向車両の平均車速を特定し、
前記特定部が特定した前記平均車速に基づいて前記閾値を設定する設定部を有する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記特定部が特定した前記平均車速の所定割合を前記閾値に設定する、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記出力部は、前記判定結果情報を前記車両の走行制御を行う走行制御装置に出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
コンピュータが実行する、
車両が右折することを検出した場合に、前記車両が走行する走行車線の対向車線を走行する対向車両を検出し、前記対向車線における前記対向車両の車幅方向の位置と、前記対向車両の速度とを特定するステップと、
前記対向車両の速度が閾値以上である場合に前記対向車両が直進すると判定し、前記対向車両の速度が前記閾値未満であり、前記対向車両の前記車幅方向の位置が前記対向車線の中心線よりも前記走行車線側に位置している場合、前記対向車両が右折すると判定し、前記対向車両の速度が前記閾値未満であり、前記対向車両の前記車幅方向の位置が、前記対向車線の中心線よりも前記走行車線側に位置していない場合、前記対向車両が左折すると判定するステップと、
前記判定の判定結果を示す判定結果情報を出力するステップと、
を有する情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両が交差点において右折する場合に、対向車両の挙動を予測することが行われている。例えば、特許文献１には、交差点に向かって走行する対象車両の走行車線の幅方向への移動量が所定の閾値を超える場合に、対象車両が右折又は左折する確率が高いと予測し、当該移動量が所定の閾値以下である場合に、対象車両の減速量に基づいて、対象車両の進路を右左折、又は直進する確率が高いと予測する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１４７４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の装置では、対象車両の走行車線の幅方向への移動量が所定の閾値を超える場合に対向車が右折又は左折する確率が高いと予測することから、対象車両の速度が大きく、直進する確率が高い場合であっても右折又は左折する確率が高いと判定してしまう。この判定結果に基づいて車両を右折させてしまうと対向車両と衝突する危険性が高くなるという問題が生じる。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、交差点において対向車両が直進するか否かを判定する精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、車両が右折することを検出した場合に、前記車両が走行する走行車線の対向車線を走行する対向車両を検出し、前記対向車線における前記対向車両の車幅方向の位置と、前記対向車両の速度とを特定する特定部と、前記対向車両の速度が閾値以上である場合に前記対向車両が直進すると判定し、前記対向車両の速度が前記閾値未満であり、前記対向車両の前記車幅方向の位置が前記対向車線の中心線よりも前記走行車線側に位置している場合、前記対向車両が右折すると判定し、前記対向車両の速度が前記閾値未満であり、前記対向車両の前記車幅方向の位置が、前記対向車線の中心線よりも前記走行車線側に位置していない場合、前記対向車両が左折すると判定する判定部と、前記判定部による判定結果を示す判定結果情報を出力する出力部と、を有する。
【０００７】
前記特定部は、前記対向車線の車線数を特定し、特定した車線数が一車線である場合に、前記対向車線における前記対向車両の車幅方向の位置と、前記対向車両の速度とを特定してもよい。
【０００８】
前記特定部は、前記対向車線の車線幅を特定し、前記情報処理装置は、前記特定部が特定した前記車線幅に基づいて前記閾値を設定する設定部を有してもよい。
【０００９】
前記設定部は、前記特定部が特定した前記車線幅が小さければ小さいほど前記閾値を小さくしてもよい。
【００１０】
前記特定部は、前記車両が右折する交差点における照度を特定し、前記情報処理装置は、前記特定部が特定した前記交差点における照度に基づいて前記閾値を設定する設定部を有してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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