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公開番号2025035647
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023142830
出願日2023-09-04
発明の名称飛行体の制御システム、飛行体、飛行体の制御方法及びプログラム
出願人株式会社SkyDrive
代理人弁理士法人IPX
主分類B64U 30/293 20230101AFI20250307BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】離着陸スペースが狭い場所へ飛行体を着陸させることができる飛行体の制御システムを提供する。
【解決手段】本発明の一態様によれば、プロペラをそれぞれ有する複数のアームを備える飛行体の制御システムが提供される。この制御システムは、次の各ステップを実行可能に構成されたプロセッサを備える。飛行制御ステップでは、プロペラの回転数及び回転方向を制御する。アーム制御ステップでは、飛行体の飛行中に、複数のアームのうち一部の折畳対象アームを、プロペラの回転によって浮力又は推力を発生させる展開位置と、平面視で展開位置よりも飛行体の内側に位置する収納位置との間で変位させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
プロペラをそれぞれ有する複数のアームを備える飛行体の制御システムであって、
次の各ステップを実行可能に構成されたプロセッサを備え、
飛行制御ステップでは、前記プロペラの回転数及び回転方向を制御し、
アーム制御ステップでは、前記飛行体の飛行中に、前記複数のアームのうち一部の折畳対象アームを、前記プロペラの回転によって浮力又は推力を発生させる展開位置と、平面視で前記展開位置よりも前記飛行体の内側に位置する収納位置との間で変位させる、飛行体の制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の飛行体の制御システムにおいて、
前記アーム制御ステップでは、前記飛行体が下降を開始する際に、前記折畳対象アームを前記展開位置から前記収納位置に変位させる、飛行体の制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の飛行体の制御システムにおいて、
前記飛行制御ステップでは、前記飛行体の下降時に、前記複数のアームのうち前記展開位置にあるアームのプロペラ出力を水平飛行時のプロペラ出力よりも大きくする、飛行体の制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の飛行体の制御システムにおいて、
前記アーム制御ステップでは、前記飛行体の上昇中に前記折畳対象アームを前記収納位置に保持し、前記飛行体の上昇完了後に、前記折畳対象アームを前記展開位置に変位させる、飛行体の制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載の飛行体の制御システムにおいて、
前記飛行制御ステップでは、前記飛行体の上昇時に、前記複数のアームのうち前記展開位置にあるアームのプロペラ出力を水平飛行時のプロペラ出力よりも大きくする、飛行体の制御システム。
【請求項６】
請求項１に記載の飛行体の制御システムにおいて、
前記アーム制御ステップでは、前記飛行体が保持する荷物の重量が一定値未満の場合、前記折畳対象アームを前記展開位置から前記収納位置に変位させる、飛行体の制御システム。
【請求項７】
請求項１に記載の飛行体の制御システムにおいて、
前記飛行体は、周囲の障害物との距離を測定するように構成されたセンサを備え、
前記アーム制御ステップでは、前記センサによって検出された前記距離が一定値以上の場合、前記折畳対象アームを前記収納位置から前記展開位置に変位させる、飛行体の制御システム。
【請求項８】
請求項１に記載の飛行体の制御システムとしての情報処理装置を備える、飛行体。
【請求項９】
飛行体の制御方法であって、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の飛行体の制御システムの各ステップを備える、方法。
【請求項１０】
プログラムであって、
コンピュータを、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の飛行体の制御システムとして機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の制御システム、飛行体、飛行体の制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
下記の文献に開示されるように、プロペラによって垂直離着陸が可能な飛行体（ドローン）は、荷物の運搬に使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／１２４５７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
飛行体が荷物を運ぶ場所が山間部等の離着陸スペースが狭い場所である場合、飛行体が周囲の木などの障害物に接触する危険性がある。そのため、従来の飛行体では、このような場所への荷物の運搬が制限される。
【０００５】
本発明では上記事情に鑑み、離着陸スペースが狭い場所へ飛行体を着陸させることができる飛行体の制御システムを提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、プロペラをそれぞれ有する複数のアームを備える飛行体の制御システムが提供される。この制御システムは、次の各ステップを実行可能に構成されたプロセッサを備える。飛行制御ステップでは、プロペラの回転数及び回転方向を制御する。アーム制御ステップでは、飛行体の飛行中に、複数のアームのうち一部の折畳対象アームを、プロペラの回転によって浮力又は推力を発生させる展開位置と、平面視で展開位置よりも飛行体の内側に位置する収納位置との間で変位させる。
【０００７】
このような態様によれば、離着陸時に複数のアームの一部を折り畳むことで、飛行体の地面への投影面積を小さくすることができる。そのため、離着陸スペースが狭い場所へ飛行体を着陸させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
飛行体１を示す模式的な斜視図である。
制御ボックス５の構成を示すブロック図である。
飛行体制御システム５１のハードウェア構成を示すブロック図である。
飛行体制御システム５１（プロセッサ５１３）によって実現される機能を示すブロック図である。
第２アーム３Ｂ及び第５アーム３Ｅを折畳対象アームとして折り畳んだ状態の飛行体１を示す模式的な斜視図である。
飛行体１の模式的な平面図である。
荷物Ｃを搬送する飛行体１の離陸から着陸までの流れの一例を示す模式図である。
飛行体制御システム５１が実行する飛行体１の下降時（着陸時）の処理の流れを示すフロー図である。
飛行体制御システム５１が実行する飛行体１の上昇時（離陸時）の処理の流れを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【００１０】
ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体（Ｎｏｎ－ＴｒａｎｓｉｔｏｒｙＣｏｍｐｕｔｅｒ－ＲｅａｄａｂｌｅＭｅｄｉｕｍ）として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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