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公開番号2025034185
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023140412
出願日2023-08-30
発明の名称電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置
出願人日本飛行機株式会社,トーヨーコーケン株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B64F 1/32 20060101AFI20250306BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】航空装備品を航空機に安全かつ確実に搭載し、しゃ下することを支援する装置を提供すること。
【解決手段】実施形態の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置は、航空機への航空装備品の搭載・しゃ下を支援する装置である。この装置は、保持部、リンク機構、電動アクチュエータ、制御部、および、荷重センサを具備する。保持部は、航空装備品を支持可能に保持する。リンク機構は、保持部を昇降可能に支持する。電動アクチュエータは、リンク機構を駆動して保持部を昇降させる。制御部は、電動アクチュエータを制御する。荷重センサは、保持部にかかる荷重を検知する。さらに制御部は、アシスト制御部と、停止制御部とを備える。アシスト制御部は、荷重に応じた支持力で保持部を支持して航空装備品の昇降をアシストする。停止制御部は、保持部が既定の高さに達すると航空装備品の昇降を停止させる。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
航空機への航空装備品の搭載・しゃ下を支援する装置であって、
前記航空装備品を支持可能に保持する保持部と、
前記保持部を昇降可能に支持するリンク機構と、
前記リンク機構を駆動して前記保持部を昇降させる電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータを制御する制御部と、
前記保持部にかかる荷重を検知する荷重センサとを具備し、
前記制御部は、
前記荷重に応じた支持力で前記保持部を支持して前記航空装備品の昇降をアシストするアシスト制御部と、
前記保持部が既定の高さに達すると前記航空装備品の昇降を停止させる停止制御部とを備えることを特徴とする、電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記電動アクチュエータは、ボールねじと、前記ボールねじを回転させる電動モータと、前記リンク機構に締結され前記ボールねじと嵌合するナット部とを備え、
前記停止制御部は、前記ボールねじの回転に対応する前記ナット部の位置に基づいて前記保持部の高さを計算することを特徴とする、請求項１に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項３】
前記停止制御部は、
前記保持部に保持された航空装備品と前記航空機との間隔が既定値以下になれば前記アシストをオフすることを特徴とする、請求項１に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項４】
前記アシスト制御部は、前記保持部に保持された航空装備品と前記航空機との間隔に応じて前記支持力を変化させる、請求項１に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項５】
前記アシスト制御部は、前記間隔が短くなるほど前記支持力を低下させる、請求項４に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項６】
前記リンク機構および前記電動アクチュエータを搭載する基台と、
前記基台を走行自在に支持する車輪とをさらに具備することを特徴とする、請求項１に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項７】
前記車輪は、電動車輪であることを特徴とする、請求項６に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項８】
前記電動車輪は、全方位駆動車輪を含むことを特徴とする、請求項７に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項９】
自己位置情報を取得する測位システムと、
目標位置情報を入力する入力部とをさらに具備し、
前記制御部は、
前記取得された自己位置情報に基づいて前記電動車輪を制御して前記目標位置にまで移動する経路生成制御部をさらに備えることを特徴とする、請求項８に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
【請求項１０】
さらに、前記基台周辺の障害物を探知して障害物情報を取得する探知部をさらに具備し、
前記経路生成制御部は、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避することを特徴とする、請求項９に記載の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空装備品を航空機に搭載・しゃ下（卸下）することを支援する技術に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
航空機は、構造に係わる部分（胴体や翼など）およびエンジンと、それ以外の機器類から構成される。後者を総称して航空装備品とよぶ。例えばパイロン、ランチャー、増槽燃料タンク、救難捜索ポッド、データ伝送中継ポッド、電子戦ポッド、あるいはミサイル、爆弾等はいずれも航空装備品である。航空装備品の形状、サイズは多種多様であり、人手で運ぶにはかなりの重量物であることから、専用の機材が用いられる。
【０００３】
航空装備品を航空機に搭載するためには、航空装備品を航空機の近傍まで搬送し、搭載部位に対して適切な位置に配置するとともに、高い位置まで安全かつ確実に上昇させる必要がある。また、機体から航空装備品を積み下ろす（しゃ下）ためには、安全に降下させる必要がある。このような業務に供する機材としては、従来から、大型のローダやフォークリフトなど、可燃性燃料を動力源とするものが多く用いられている。しかしほとんどの場合、狭隘な空間での作業になるので、このような機材では航空機と航空装備品とが干渉する危険が高かった。加えて、排気ガスや騒音などで作業員の負荷も高く、多くの人員が必要になるし、作業に要する時間も長くなりがちであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７０７６８５１号公報
特開２０２１－１０４６９３号公報
特開２０１７－７７８３５号公報
特許第５７１９６０６号公報
特許第７１８０４１５号公報
特許２６２８９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
有人の航空機あるいは無人航空機（ドローン等）を含む航空機に航空装備品を搭載してなされる任務が増大している。また、機体内部の兵装エリアへの航空装備品の搭載・しゃ下を要する運航も計画されている。このように、今後は航空装備品の搭載・しゃ下業務がますます多く、また、複雑化することは確実で、各工程での要員の負荷を低減することが急務となってきている。
【０００６】
本発明は上記事情によりなされたもので、その目的は、航空装備品を航空機に安全かつ確実に搭載し、しゃ下することを支援する装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置は、航空機への航空装備品の搭載・しゃ下を支援する装置である。この装置は、保持部、リンク機構、電動アクチュエータ、制御部、および、荷重センサを具備する。保持部は、航空装備品を支持可能に保持する。リンク機構は、保持部を昇降可能に支持する。電動アクチュエータは、リンク機構を駆動して保持部を昇降させる。制御部は、電動アクチュエータを制御する。荷重センサは、保持部にかかる荷重を検知する。さらに制御部は、アシスト制御部と、停止制御部とを備える。アシスト制御部は、荷重に応じた支持力で保持部を支持して航空装備品の昇降をアシストする。停止制御部は、保持部が既定の高さに達すると航空装備品の昇降を停止させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、航空装備品を航空機に安全かつ確実に搭載し、しゃ下することを支援する電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係わる電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置の一例を示す斜視図である。
図２は、保持部１および制御部２の周辺の拡大図である。
図３は、保持部１を上から見た図である。
図４は、荷重センサ１ｂにより検知される荷重について説明するための図である。
図５は、荷重センサにかかる応力と、昇降部１０にかかる電動アシスト力との関係の一例を示すグラフである。
図６は、自動走行に係わる構成の一例を示す機能ブロック図である。
図７は、電動アシストに係わる構成の一例を示す機能ブロック図である。
図８は、スコットラッセル／平行リンク展張方式による昇降部１０の構成例を示す図である。
図９は、シザー展張方式による昇降部１０の構成例を示す図である。
図１０は、航空装備品の航空機への取り付けについて説明するための図である。
図１１は、パイロン４００に航空装備品２００を懸吊した状態を示す側面図である。
図１２は、パイロン４００に航空装備品２００を懸吊した状態を示す上面図である。
図１３は、パイロン４００に航空装備品２００を懸吊した状態を正面から見た断面図である。
図１４は、電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置１００により航空装備品２００を運搬し、取り付け箇所に位置合わせする状態を示す模式図である。
図１５は、電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置１００により航空装備品２００がリフトアップされた状態を示す図である。
図１６は、保持部１に設けられるアタッチメントの一例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施形態に係わる電動アシスト式航空装備品搭載・しゃ下支援装置１００の一例を示す斜視図である。この装置は電源部８から供給される電力を動力源とし、リンク機構によりテーブル（保持部）を昇降させる電動アクチュエータと、電動車輪およびキャスター車輪を備える走行部とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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