特許ウォッチ

公開番号2025030985
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136901
出願日2023-08-25
発明の名称走行システム、走行方法、及び走行プログラム
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250228BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数の自動走行装置全体の走行効率を向上させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行システム10は、第1自動走行装置2の現在位置から目的位置までの第1走行経路の一部を構成する第1区間走行経路の長さを、前記第1走行経路に含まれる複数の第1タグのうち第2自動走行装置2に設定された第2区間走行経路に含まれる複数の第2タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定し、決定される長さの前記第1区間走行経路を、第1自動走行装置2が次に走行すべき走行経路に設定する生成処理部113を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出する検出結果に基づいて走行させる走行システムであって、
第１自動走行装置の現在位置から目的位置までの第１走行経路の一部を構成する第１区間走行経路の長さを、前記第１走行経路に含まれる複数の第１タグのうち第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路に含まれる複数の第２タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定する決定処理部と、
前記決定処理部により決定される長さの前記第１区間走行経路を、前記第１自動走行装置が次に走行すべき走行経路に設定する生成処理部と、
を備える走行システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記決定処理部は、前記第１自動走行装置の現在位置に対応する前記第１タグから、前記重複タグの直前の前記第１タグまでの間に位置する、前記第２タグに重複しない非重複タグの合計数に基づいて、前記第１区間走行経路の長さを決定する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
前記生成処理部は、前記第１区間走行経路が前記第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路と重複しないように、前記第１区間走行経路を生成する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項４】
前記決定処理部は、前記複数の自動走行装置のそれぞれについて、区間走行経路の長さを決定する処理を順に実行する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項５】
前記決定処理部は、前記複数の自動走行装置のそれぞれについて、前記区間走行経路の長さを決定する処理を優先度に応じた順に実行する、
請求項４に記載の走行システム。
【請求項６】
前記決定処理部は、前記自動走行装置の外形サイズが大きい順に、前記区間走行経路の長さを決定する処理を実行する、
請求項５に記載の走行システム。
【請求項７】
前記決定処理部は、前記複数の自動走行装置のそれぞれに対して走行指示が出力された順に、前記区間走行経路の長さを決定する処理を実行する、
請求項５に記載の走行システム。
【請求項８】
前記第１自動走行装置に対して設定した前記第１区間走行経路を、他の前記自動走行装置の進入を禁止する進入禁止エリアに設定する設定処理部をさらに備える、
請求項１～７のいずれかに記載の走行システム。
【請求項９】
複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出する検出結果に基づいて走行させる走行方法であって、
第１自動走行装置の現在位置から目的位置までの第１走行経路の一部を構成する第１区間走行経路の長さを、前記第１走行経路に含まれる複数の第１タグのうち第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路に含まれる複数の第２タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定することと、
決定される長さの前記第１区間走行経路を、前記第１自動走行装置が次に走行すべき走行経路に設定することと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する走行方法。
【請求項１０】
複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出する検出結果に基づいて走行させる走行プログラムであって、
第１自動走行装置の現在位置から目的位置までの第１走行経路の一部を構成する第１区間走行経路の長さを、前記第１走行経路に含まれる複数の第１タグのうち第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路に含まれる複数の第２タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定することと、
決定される長さの前記第１区間走行経路を、前記第１自動走行装置が次に走行すべき走行経路に設定することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動走行装置を走行させる走行システム、走行方法、及び走行プログラムに関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行装置（ＡＧＶ、走行車両など）を、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させる走行システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－３４１９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の走行システムは、スタート地点から目的地までの走行経路を予め設定し、設定された走行経路に従って自動走行装置を走行させたり、障害物を検知した場合に自動走行装置に障害物を回避する回避経路を走行させたりするものである。ここで、同一エリアを複数の自動走行装置が走行する場合、自動走行装置同士が干渉しないように各自動走行装置のスタート地点から目的地までの走行経路を予め設定する。また、例えば第１自動走行装置の走行経路を設定すると、当該走行経路を他の自動走行装置の進入を禁止する進入禁止エリアに設定する。上記従来の方法では、例えば第１自動走行装置に対応するスタート地点から目的地までの走行経路の全体が進入禁止エリアに設定されると、他の自動走行装置の走行可能エリアが狭くなり、複数の自動走行装置全体の走行効率が低下する問題が生じる。
【０００５】
本開示の目的は、複数の自動走行装置全体の走行効率を向上させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る走行システムは、複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出する検出結果に基づいて走行させるシステムである。前記走行システムは、決定処理部と生成処理部とを備える。前記決定処理部は、第１自動走行装置の現在位置から目的位置までの第１走行経路の一部を構成する第１区間走行経路の長さを、前記第１走行経路に含まれる複数の第１タグのうち第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路に含まれる複数の第２タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定する。前記生成処理部は、前記決定処理部により決定される長さの前記第１区間走行経路を、前記第１自動走行装置が次に走行すべき走行経路に設定する。
【０００７】
本開示の他の態様に係る走行方法は、複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出する検出結果に基づいて走行させる方法である。前記走行方法では、第１自動走行装置の現在位置から目的位置までの第１走行経路の一部を構成する第１区間走行経路の長さを、前記第１走行経路に含まれる複数の第１タグのうち第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路に含まれる複数の第２タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定することと、決定される長さの前記第１区間走行経路を、前記第１自動走行装置が次に走行すべき走行経路に設定することと、を一又は複数のプロセッサーが実行する。
【０００８】
本開示の他の態様に係る走行プログラムは、複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出する検出結果に基づいて走行させるプログラムである。前記走行プログラムは、第１自動走行装置の現在位置から目的位置までの第１走行経路の一部を構成する第１区間走行経路の長さを、前記第１走行経路に含まれる複数の第１タグのうち第２自動走行装置に設定された第２区間走行経路に含まれる複数の第２タグに重複する重複タグの位置に基づいて決定することと、決定される長さの前記第１区間走行経路を、前記第１自動走行装置が次に走行すべき走行経路に設定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、複数の自動走行装置全体の走行効率を向上させることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の第１実施形態に係る走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本開示の第１実施形態に係る走行システムが適用される施設の構成を模式的に示す図である。
図３は、本開示の第１実施形態に係る走行システムが適用される施設に配置されるタグの配置例に示す図である。
図４は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用される商品情報の一例を示す図である。
図５は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用されるオーダー情報の一例を示す図である。
図６は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用される搬送情報の一例を示す図である。
図７は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用されるマップデータの一例を示す図である。
図８は、本開示の第１実施形態に係る自動走行装置の走行例を示す図である。
図９は、本開示の第１実施形態に係るＡＧＶ１に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１０は、本開示の第１実施形態に係るＡＧＶ２に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１１は、本開示の第１実施形態に係るＡＧＶ３に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１２は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１３は、本開示の第２実施形態に係る自動走行装置の区間走行経路の一例を示す図である。
図１４は、本開示の第２実施形態に係る禁止点（走行禁止タグ）の設定方法の一例を示す図である。
図１５は、本開示の第２実施形態に係るＡＧＶ１に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１６は、本開示の第２実施形態に係るＡＧＶ２に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１７は、本開示の第２実施形態に係るＡＧＶ３に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１８は、本開示の第２実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１９は、本開示の第３実施形態に係る自動走行装置の区間走行経路の長さを決定する方法を説明するための図である。
図２０は、本開示の第３実施形態に係る自動走行装置の区間走行経路の長さを決定する方法を説明するための図である。
図２１は、本開示の第４実施形態に係る走行システムで利用されるマップデータの一例を示す図である。
図２２は、本開示の第４実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許