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公開番号2025030671
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136170
出願日2023-08-24
発明の名称画像処理装置
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人つばさ国際特許事務所
主分類G06T 7/60 20170101AFI20250228BHJP(計算;計数)
要約【課題】走行路の認識精度を高めることができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る画像処理装置は、走行路を区分する区画線の画像を含む撮像画像データに基づいて、走行路の路面における区画線の位置を推定可能な推定回路と、撮像画像データを生成した撮像装置の、走行路の路面を基準とした高さ位置に基づいて、推定回路により推定された、走行路の路面における区画線の位置を補正可能な補正回路とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行路を区分する区画線の画像を含む撮像画像データに基づいて、前記走行路の路面における前記区画線の位置を推定可能な推定回路と、
前記撮像画像データを生成した撮像装置の、前記走行路の路面を基準とした高さ位置に基づいて、前記推定回路により推定された、前記走行路の路面における前記区画線の位置を補正可能な補正回路と
を備えた画像処理装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記撮像画像データに基づいて、前記撮像装置の前記高さ位置を検出可能な高さ位置検出回路をさらに備え、
前記補正回路は、前記高さ位置検出回路により検出された前記撮像装置の前記高さ位置に基づいて、前記区画線の位置を補正可能である
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
補正係数を算出する補正係数算出回路をさらに備え、
前記推定回路は、前記撮像画像データに基づいて、機械学習モデルを用いて、前記区画線の位置を推定可能であり、
前記補正係数算出回路は、前記撮像装置の前記高さ位置と、リファレンスの高さ位置とに基づいて、前記補正係数を生成可能であり、
前記補正回路は、前記補正係数に基づいて前記区画線の位置を補正可能である
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記撮像画像データは、左画像データおよび右画像データを含み、
前記高さ位置検出回路は、前記撮像画像データと、前記撮像画像データに応じた距離画像データとに基づいて、前記撮像装置の前記高さ位置を推定可能である
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記高さ位置検出回路は、さらに、前記撮像装置の被写体までの距離を検出可能な距離センサの検出結果に基づいて、前記撮像装置の前記高さ位置を推定可能である
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記撮像装置の前記高さ位置を記憶可能な記憶回路をさらに備え、
前記補正回路は、前記記憶回路に記憶された前記撮像装置の前記高さ位置に基づいて、前記区画線の位置を補正可能である
請求項１に記載の画像処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像画像に基づいて走行路を認識する画像処理装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両では、しばしば、撮像画像に基づいて、その車両が走行している走行路が認識される。例えば、特許文献１には、撮像画像に基づいて、走行路を区分する区画線を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０９－３１９８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような車両に搭載される画像処理装置では、走行路を正確に認識することが望まれており、走行路の認識精度が高いことが期待されている。
【０００５】
走行路に認識精度を高めることができる画像処理装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る画像処理装置は、推定回路と、補正回路とを備えている。推定回路は、走行路を区分する区画線の画像を含む撮像画像データに基づいて、走行路の路面における区画線の位置を推定可能なものである。補正回路は、撮像画像データを生成した撮像装置の、走行路の路面を基準とした高さ位置に基づいて、推定回路により推定された、走行路の路面における区画線の位置を補正可能なものである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一実施の形態に係る画像処理装置によれば、走行路の認識精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本開示の一実施の形態に係る走行路認識装置の一構成例を表す説明図である。
図２は、図１に示した走行路認識装置の一構成例を表すブロック図である。
図３Ａは、撮像画像の一例を表す説明図である。
図３Ｂは、撮像画像の他の一例を表す説明図である。
図４は、図２に示した区画線検出部の一構成例を表すブロック図である。
図５は、図４に示した区画線検出部の一動作例を表すフローチャートである。
図６は、図４に示した高さ位置検出部の一動作例を表す説明図である。
図７は、図４に示した高さ位置検出部の一動作例を表す他の説明図である。
図８は、図４に示した区画線推論部の一動作例を表す説明図である。
図９は、図４に示した区画線補正部の一動作例を表す説明図である。
図１０は、参考例に係る区画線検出部の一構成例を表すブロック図である。
図１１は、変形例に係る走行路認識装置の一構成例を表すブロック図である。
図１２は、他の変形例に係る区画線検出部の一構成例を表すブロック図である。
図１３は、図１２に示した区画線検出部の一動作例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
＜実施の形態＞
［構成例］
図１，２は、一実施の形態に係る画像処理装置を備えた走行路認識装置１０の一構成例を表すものである。走行路認識装置１０は、この例では、自動車等の車両１に搭載され、車両１の走行路を認識するように構成される。走行路認識装置１０は、ステレオカメラ１１と、画像処理装置２０とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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