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公開番号2025004418
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-15
出願番号2023104100
出願日2023-06-26
発明の名称ロボット作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250107BHJP(計算;計数)
要約【課題】無人ロボット作業車両において、圃場で人間の判別を精度高く行うことで、事故防止を行う。
【解決手段】撮像装置を物体までの距離、動き、形状を計測できる機能と、色合いを判別する機能を持たせ、人工知能により画像分析することで、人間の判別を行い、作業車両を安全対応させることで事故防止を行う。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置で、物体の分布より物体形状と動き、位置を計測する機能と、色彩を認識する機能を備え、圃場において、肌色と判断できる位置が、圃場の地面から所定の高さにある場合において、人間と判断する人型形状データとの照合を行う機能を有する作業車両。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
撮像された人型形状が人間であるかの識別において、人型形状全体の高さと幅、肢体相当部の位置と振幅、頭部相当位置の位置と振幅、を検出する大きさ検出部と、
肌色系の位置、肢体相当部の色を検出し、各部の相対感度の検出を行う色合い検出部を備え、
大きさ検出部と色合い検出部の検出データを状態変更させ、
人型形状の動き、人型形状の肢体の動きと、物体自体の移動量と肢体の移動量との比較演算をニューラルネットワークを利用し、画像分析し、登録されたデータと撮像装置から分析された状態変更データを照合させることで、人間の判別を行う請求項１の作業車両。
【請求項３】
撮像装置で、色彩を認識する機能の装置の近傍に照明装置を備え、照明装置から発する色合いは変調でき、大きさ検出部と色合い検出部の検出データの画像合致ができない場合、
照明装置から発する色合いの変調とマスキング色の判定を変更する機能を有した請求項１、又は請求項２の作業車両。
【請求項４】
撮像された人型形状が人間であると判別された場合で、
人型形状と車両の距離が所定値α以下である場合、作業機の停止、走行の停止、取得した情報をクラウドシステムへ発信を行い、
さらに人型形状と車両の距離が短くなり、所定距離β以下になった場合、車両操作部の機能を遮断し、外部通信のみの操作受付とする請求項１、又は請求項２の作業車両。
【請求項５】
色彩を認識する機能を有する撮像装置は、照明装置よりも下方に配備され、衛星測位装置は、撮像装置や照明装置よりも上方に配備され、いずれの装置も車両操作部の前方、あるいは前方より前部に備えられ、車両操作部からの視界には入らない位置で、車両操作部の上方あるいは下方に配置され、対地方向と平行あるいは、斜め下方に向けて配置している請求項１、又は請求項２の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の画像分析により、人間の判別を行うことで、車両の走行と作業機の動作を行う作業車両に関する。
続きを表示（約 970 文字）【背景技術】
【０００２】
農業機械や建設機械において、ロボット作業機や遠隔操作による運転技術が望まれるが、圃場においても人間が作業車両に近づく場合があり、安全対応が必要となる。特に人に対する判別は重要である。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１２３７４２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、特定の場所において、特定の作業着を画像認識し、音による警報で注意喚起を行う制御を有する技術がある。
【０００５】
しかし、場所や着衣を限定しないと、動きのある物体を人間として判断することは困難である。本発明は、ニューラルネットワークを利用し、圃場における人間の顔の位置、肢体の動きや色合いから人間の判別を行い安全制御できる作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
撮像装置で、物体の分布より物体形状と動き、位置を計測する機能と、色彩を認識する機能を備え、圃場において、肌色と判断できる位置が、圃場の地面から所定の高さにある場合において、人間と判断する人型形状データとの照合を行う。
【０００８】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
撮像された人型形状が人間であるかの識別において、人型形状全体の高さと幅、肢体相当部の位置と振幅、頭部相当位置の位置と振幅、を検出する大きさ検出部と、肌色系の位置、肢体相当部の色を検出し、各部の相対感度の検出を行う色合い検出部を備え、大きさ検出部と色合い検出部の検出データを状態変更させ、人型形状の動き、人型形状の肢体の動きと、物体自体の移動量と肢体の移動量との比較演算をニューラルネットワークを利用し、画像分析し、登録されたデータと撮像装置から分析された状態変更データを照合させることで、人間の判別を行う。
【００１０】
第三の発明は、次の技術手段により解決される。
（【００１１】以降は省略されています）

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