特許ウォッチ

公開番号2025025885
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023131097
出願日2023-08-10
発明の名称結束装置
出願人マックス株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類E04G 21/12 20060101AFI20250214BHJP(建築物)
要約【課題】簡易な構成によりワイヤを引き出すことが可能な交差する鉄筋同士の結束作業の効率化を図ることができる鉄筋結束ロボット結束装置を提供する。
【解決手段】結束装置は、ワイヤを鉄筋の周囲に送り、鉄筋の周囲に送ったワイヤを捩じり結束する結束機構と、結束機構を鉄筋の結束を行う結束位置と鉄筋から離れた退避位置との間で移動させる結束機構移動部と、リールに巻かれたワイヤを引き出すワイヤ引き出し部と、を備え、ワイヤ引き出し部は、結束機構移動部による結束機構の移動と連動して、結束機構の移動方向にワイヤを引き出し、結束機構移動部の動作で移動する結束機構の移動量に対し、ワイヤ引き出し部により引き出されるワイヤの量が多い。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワイヤを鉄筋の周囲に送り、鉄筋の周囲に送ったワイヤを捩じり結束する結束機構と、
前記結束機構を鉄筋の結束を行う結束位置と鉄筋から離れた退避位置との間で移動させる結束機構移動部と、
リールに巻かれたワイヤを引き出すワイヤ引き出し部と、を備え、
前記ワイヤ引き出し部は、前記結束機構移動部による前記結束機構の移動と連動して、前記結束機構の移動方向に前記ワイヤを引き出し、
前記結束機構移動部の動作で移動する前記結束機構の移動量に対し、前記ワイヤ引き出し部により引き出される前記ワイヤの量が多い、
結束装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記ワイヤ引き出し部は、前記結束機構の移動を前記ワイヤ引き出し部に伝達する中継部を含む、
請求項１に記載の結束装置。
【請求項３】
前記ワイヤ引き出し部は、
前記ワイヤが係合可能に構成され、前記中継部に設けられることにより、前記結束機構の移動に伴い移動する第１引き出し部と、
前記ワイヤが係合可能に構成され、前記第１引き出し部が前記結束機構の移動に伴い移動する際に、前記第１引き出し部に対して相対的に移動する第２引き出し部と、
を含み、
前記ワイヤは、前記第１引き出し部に前記ワイヤの一部が係合され、前記第２引き出し部に前記ワイヤの他の一部が係合された状態で、前記結束機構の移動に伴い前記第１引き出し部が前記第２引き出し部に対して移動することにより、前記リールから引き出される、
請求項２に記載の結束装置。
【請求項４】
前記ワイヤ引き出し部により引き出される前記ワイヤの量は、前記結束機構移動部の動作で移動する前記結束機構の移動量の２倍以上５倍以下である、
請求項１に記載の結束装置。
【請求項５】
前記第２引き出し部は、前記結束装置の本体部である結束装置本体部に設けられる、
請求項３に記載の結束装置。
【請求項６】
前記第１引き出し部は、第１円筒面を有し、
前記第２引き出し部は、第２円筒面を有し、
前記第１円筒面の曲率半径は、前記第２円筒面の曲率半径より大きい、
請求項３に記載の結束装置。
【請求項７】
前記結束機構の一端に、前記中継部が設けられ、
前記結束機構の他端に、前記鉄筋の周囲に送られたワイヤを捩るワイヤ捩り部が設けられ、
前記結束機構が前記退避位置に存在する時、
前記第１引き出し部と前記第２引き出し部との距離は、前記第１引き出し部と前記ワイヤ捩り部との距離より大きい、
請求項３に記載の結束装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、結束装置に関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、縦方向に延伸する鉄筋と、横方向に延伸する鉄筋とが交差する交差部をワイヤ等により結束する鉄筋結束作業を自動化する技術が検討されている。例えば、特許文献１には、鉄筋工事に使用できる自走型の作業用ロボットが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、縦方向に延伸する複数の鉄筋（縦筋）と、縦筋を横切るように横方向に延伸する複数の鉄筋（横筋）との各交差部を結束機により結束して形成される平面状の鉄筋網を製作する鉄筋網の製造方法及び鉄筋網の製造装置が開示されている。特許文献２に記載の鉄筋網の製造装置においては、リールから結束機にワイヤを引き出す構成として、ワイヤ引き出し用のローラが設けられている。特許文献２に記載の鉄筋網の製造装置に設けられたワイヤ引き出し用のローラは、上方の退避位置から下方の引き出し位置に下降され、直ちに退避位置に戻すことにより、リールからワイヤの所定長さを繰り出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９―０３９１７４号公報
特開２０１３―０３５０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に開示された技術により、結束機による結束動作においてワイヤが消費されると、ワイヤ引き出し用のローラを下降及び上昇させてリールから次の結束動作で使用されるワイヤを引き出して貯留し、次回の結束動作に備えることができるので、結束動作を円滑に遂行することができる。しかしながら、特許文献２に記載の鉄筋網の製造装置においては、ワイヤ引き出し用のローラを駆動する駆動源が別途必要となる。別途の駆動源を搭載すると、コストの増大及び／または重量の増大となり得る。また、駆動源を設けることにより、部品点数が増加する可能性もある。従って、結束装置のワイヤを引き出す構成には改善の余地があると考えられる。
【０００６】
本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成によりワイヤを引き出すことが可能な結束装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、ワイヤを鉄筋の周囲に送り、鉄筋の周囲に送ったワイヤを捩じり結束する結束機構と、結束機構を鉄筋の結束を行う結束位置と鉄筋から離れた退避位置との間で移動させる結束機構移動部と、リールに巻かれたワイヤを引き出すワイヤ引き出し部と、を備え、ワイヤ引き出し部は、結束機構移動部による結束機構の移動と連動して、結束機構の移動方向にワイヤを引き出し、結束機構移動部の動作で移動する結束機構の移動量に対し、ワイヤ引き出し部により引き出されるワイヤの量が多い結束装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示により簡易な構成によりワイヤを引き出すことが可能な結束装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボット１００の斜め上方向から見た全体斜視図である。
図２は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボットの斜め下方向から見た全体斜視図である。
図３は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図である。
図４は、鉄筋結束ロボット１００を下方向（Ｚ方向における下方）から見た平面図である。
図５は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。
図６は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。
図７は、鉄筋結束ロボット１００の機能ブロック構成を説明する図である。
図８は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。
図９は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。
図１０は、走行を停止し結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。
図１１は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。
図１２は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＺ方向下側から見た図である。
図１３Ａは３Ｄ距離カメラにより撮影された第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所付近の画像を示す。
図１３Ｂは、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所付近の画像を模式的に示す。
図１４Ａは、鉄筋結束ロボット１００を水平方向（Ｘ方向）から見た模式的な側面図である。
図１４Ｂは、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向上側）から見た模式的な上面図である。
図１５は、第１センサ１３０ａによる撮像画像を模式的に示す図である。
図１６は、テンプレートマッチングを説明するための模式的な図である。
図１７は、交差箇所の推定方法を説明するための、鉄筋結束ロボット１００を模式的に示す図である。
図１８は、本開示の実施形態における交差箇所ｃ１２の推定方法のフローチャートである。
図１９は、鉄筋結束ロボット１００の横移動に関するフローチャートである。
図２０Ａは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図である。
図２０Ｂは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
図２１Ａは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図である。
図２１Ｂは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
図２２Ａは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図である。
図２２Ｂは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
図２３Ａは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図である。
図２３Ｂは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
図２４Ａは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図である。
図２４Ｂは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
図２５Ａは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図である。
図２５Ｂは、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
図２６は、本開示の他の実施形態に係る鉄筋結束ロボット２００のＺ方向下方から見た模式的な図である。
図２７Ａは、本開示の実施形態に係る結束装置１００を斜め上方向から見た図である。
図２７Ｂは、結束装置１００を斜め前方から見た図である。
図２８Ａは、本開示の実施形態に係る結束装置１００を斜め上方向から見た図である。
図２８Ｂは、結束装置１００を斜め前方から見た図である。
図２９Ａは、ワイヤを引き出す構成を説明するための本開示の実施形態に係る結束装置１００を斜め上方向から見た図。
図２９Ｂは、結束装置１００を斜め前方から見た図である。
図３０Ａは、本開示の実施形態に係る結束装置１００の上面図である。
図３０Ｂは、結束装置１００を斜め上から見た図である。
図３１Ａは、リール１８０ａ及びリール１８０ｂと、第１ワイヤ引き出し部１１２と、第２ワイヤ引き出し部１４８等を取り出して－Ｙ方向から見た図である。
図３１Ｂは、リール１８０ａ及びリール１８０ｂと、第１ワイヤ引き出し部１１２と、第２ワイヤ引き出し部１４８等を斜め上方向から見た図である。
図３２は、本開示の実施形態に係る結束装置１００の第２ワイヤ引き出し部１４８付近を拡大して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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