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公開番号2025025852
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023131031
出願日2023-08-10
発明の名称鉄筋結束装置
出願人マックス株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類E04G 21/12 20060101AFI20250214BHJP(建築物)
要約【課題】互いにピッチが異なる複数の鉄筋上を走行する場合であっても、走行の追従性を高めることができる鉄筋結束装置を提供する。
【解決手段】第1ピッチで配列される複数の鉄筋R10上を走行可能に構成され、かつ、第1ピッチよりも大きい第2ピッチで配列される複数の鉄筋R20A上を走行可能に構成される鉄筋結束装置であって、鉄筋R10上を回転し、第2ピッチと第1ピッチの差より大きく第2ピッチの1.5倍と第1ピッチの0.5倍との差分より小さい幅を有するローラ部122a,122cと、ローラ部122a,122cとは異なる鉄筋R10上を回転し、第2ピッチと第1ピッチの差より大きく第2ピッチの1.5倍と第1ピッチの0.5倍との差分より小さい幅を有するローラ部122b,122dと、ローラ部122a,122c及びローラ部122b,122dを回転駆動させる車輪駆動モータと、を備える。
【選択図】図13A
特許請求の範囲【請求項１】
第１ピッチで配列される複数の鉄筋上を走行可能に構成され、かつ、前記第１ピッチよりも大きい第２ピッチで配列される複数の鉄筋上を走行可能に構成される鉄筋結束装置であって、
前記鉄筋上を回転し、前記第２ピッチと前記第１ピッチの差より大きく前記第２ピッチの１．５倍と前記第１ピッチの０．５倍との差分より小さい幅を有する第１車輪と、
前記第１車輪とは異なる前記鉄筋上を回転し、前記第２ピッチと前記第１ピッチの差より大きく前記第２ピッチの１．５倍と前記第１ピッチの０．５倍との差分より小さい幅を有する第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪を回転駆動させる駆動部と、
を備える、
鉄筋結束装置。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記第２ピッチは、前記第１ピッチの２．５倍未満である、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項３】
前記第１車輪と前記第２車輪との間隔は、前記第１ピッチより大きく前記第１ピッチの２倍より小さい、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項４】
前記第１車輪が接触する鉄筋と、前記第２車輪が接触する鉄筋との間に位置する鉄筋を検出可能に構成された検出部をさらに備える、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項５】
前記駆動部は、前記検出部により検出される鉄筋の位置に基づいて、前記第１車輪及び前記第２車輪を回転駆動させる、
請求項４に記載の鉄筋結束装置。
【請求項６】
前記駆動部は、前記検出部による検出される前記鉄筋の位置に基づいて、前記第１車輪及び前記第２車輪が幅方向に移動するように、前記第１車輪及び前記第２車輪を回転駆動させる、
請求項５に記載の鉄筋結束装置。
【請求項７】
前記鉄筋結束装置は、複数の鉄筋が前記第１ピッチで配列される第１走行エリアと、複数の鉄筋が前記第２ピッチで配列される第２走行エリアを連続して走行可能に構成されている、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項８】
前記第１車輪の幅及び前記第２車輪の幅は、９０ｍｍより大きく、２６５ｍｍより小さい、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項９】
前記第１車輪の外側面と前記第２車輪の外側面との間隔が４４０ｍｍより大きく、６６０ｍｍより小さく、かつ、
前記第１車輪の内側面と前記第２車輪の内側面との間隔が１３０ｍｍより大きく、２６０ｍｍより小さい、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項１０】
前記第１車輪及び前記第２車輪は、前記鉄筋結束装置の進行方向と交差する方向に延びる柱体状をなしている、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄筋結束装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、縦方向に延伸する鉄筋と、横方向に延伸する鉄筋とが交差する交差部をワイヤ等により結束する鉄筋結束作業を自動化する技術が検討されている。
例えば、特許文献１には、Ｖ字型テーパ付きの駆動車輪の谷の部分を縦方向に延伸する鉄筋に接触させることで、駆動車輪が鉄筋上を走行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－３９１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、鉄筋の延伸方向と交差する方向に斜めに走行することができず、施工する鉄筋のピッチに合わせて駆動車輪のトレッド幅を事前に調整する必要があるという課題があった。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、事前の調整を要することなく、互いにピッチが異なる複数の鉄筋上を走行することができる鉄筋結束装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、第１ピッチで配列される複数の鉄筋上を走行可能に構成され、かつ、第１ピッチよりも大きい第２ピッチで配列される複数の鉄筋上を走行可能に構成される鉄筋結束装置であって、鉄筋上を回転し、第２ピッチと第１ピッチの差より大きく第２ピッチの１．５倍と第１ピッチの０．５倍との差分より小さい幅を有する第１車輪と、第１車輪とは異なる鉄筋上を回転し、第２ピッチと第１ピッチの差より大きく第２ピッチの１．５倍と第１ピッチの０．５倍との差分より小さい幅を有する第２車輪と、第１車輪及び第２車輪を回転駆動させる駆動部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、互いにピッチが異なる鉄筋を走行する場合であっても、事前の調整を要することなく、互いにピッチが異なる複数の鉄筋上を走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボット１００の斜め上方向から見た全体斜視図である。
図２は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボットの斜め下方向から見た全体斜視図である。
図３は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図である。
図４は、鉄筋結束ロボット１００を下方向（Ｚ方向における下方）から見た平面図である。
図５は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。
図６は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め下方向から見た斜視図である。
図７は、鉄筋結束ロボット１００の機能ブロック構成を説明する図である。
図８は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。
図９は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。
図１０は、走行を停止し結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。
図１１は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。
図１２は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＺ方向下側から見た図である。
図１３Ａは、鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た正面図である。
図１３Ｂは、鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１０】
以下、本開示の実施形態に係る結束装置１００の構成について説明する。なお、本実施形態においては、結束装置は、互いに交差して配置された複数の鉄筋を結束する鉄筋結束装置であり、例えば、鉄筋結束ロボットであってもよい。以下では、結束装置１００として、鉄筋結束ロボットである場合を例に説明し、結束装置１００は、鉄筋結束ロボット１００とも称される。なお、各図面には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を示すことがある。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、右手系の３次元の直交座標を形成する。以下、Ｘ軸の矢印方向をＸ軸前方、＋Ｘ方向、Ｘ方向の右側またはＸ軸右側、矢印とは逆方向をＸ軸後方、－Ｘ方向、Ｘ方向の左側またはＸ軸左側と呼ぶことがある。その他の軸についても同様である。なお、Ｚ軸前方及びＺ軸後方を、それぞれ「上側」乃至「上方」及び「下側」乃至「下方」と呼ぶこともある。また、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸にそれぞれ直交する面を、ＹＺ面、ＺＸ面又はＸＹ面と呼ぶことがある。ただしこれら方向等は相対的位置関係を説明するために便宜的に用いられているものである。従ってこれら方向等は絶対的位置関係を規定するものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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