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公開番号2025025118
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129606
出願日2023-08-08
発明の名称手術器具
出願人株式会社メディカロイド
代理人個人,個人
主分類A61B 34/37 20160101AFI20250214BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】シャフトを被覆する素材が剥離することを抑制することが可能な手術器具を提供する。
【解決手段】ロボット手術システム100用の手術器具40aは、エンドエフェクタ43と、エンドエフェクタ43に接続されるリストジョイント45と、リストジョイント45に接続されるシャフト42と、シャフト42の近位端を支持し、ロボットアーム21aに取り付けられるハウジング41と、を備える。シャフト42は、中空の金属シャフト42aと、金属シャフト42aの表面を被覆する熱収縮チューブ42bと、を含む。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット手術システム用の手術器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに接続される手首関節部と、
前記手首関節部に接続されるシャフトと、
前記シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、
前記シャフトは、中空の金属シャフトと、前記金属シャフトの表面を被覆する熱収縮チューブと、を含む、手術器具。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの長手方向において、前記金属シャフトの９０％以上１００％以下を被覆している、請求項１に記載の手術器具。
【請求項３】
前記熱収縮チューブは、絶縁性を有する、請求項２に記載の手術器具。
【請求項４】
前記金属シャフトは、ステンレスパイプであり、
前記熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである、請求項２に記載の手術器具。
【請求項５】
前記熱収縮チューブは、一層構造の熱収縮チューブである、請求項１に記載の手術器具。
【請求項６】
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの色とは異なる有色である、請求項１に記載の手術器具。
【請求項７】
前記手首関節部は、複数の自由度で関節運動するように構成されている、請求項１に記載の手術器具。
【請求項８】
前記手首関節部は、前記シャフトの長手方向と交差する第１回転軸周りに関節運動する第１関節と、
前記長手方向および前記第１回転軸の両方と交差する第２回転軸周りに関節運動する第２関節と、を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項９】
前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動する第１および第２ジョー部材を備え、
前記シャフトの長手方向に移動することによって前記第１および第２ジョー部材を前記相対移動させるように構成された細長部材を備える、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１０】
前記第１ジョー部材は、第１電極および前記第１電極から絶縁して設けられた第２電極を含み、前記第２ジョー部材は、前記第１および第２電極に対してグラウンド用電極として機能する第３電極を含む、請求項１に記載の手術器具。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、手術器具に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、高周波鉗子のようなエネルギーデバイス用の絶縁シャフトが知られている。たとえば、特許文献１には、外周層と内周層とが絶縁性のガラス繊維強化プラスチックで構成されており、中間層が炭素繊維強化プラスチックで構成されているエネルギーデバイス用の絶縁シャフトが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７８９５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された絶縁シャフトのように、ガラス繊維強化プラスチックを使用したシャフトはコストが高くなるという不都合がある。一方、コストを下げるためにエポキシ樹脂でコーティングされた金属シャフトを使用した場合、カニューレ（トロッカ）とシャフトとがこすれた場合に摩擦によりコーティングが剥離する場合がある。この問題点は、ロボットアームにカニューレ（トロッカ）を把持する機構を備えていない外科手術ロボットの場合に顕著になる。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、シャフトを被覆する素材が剥離することを抑制することが可能な手術器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による手術器具は、ロボット手術システム用の手術器具であって、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに接続される手首関節部と、手首関節部に接続されるシャフトと、シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、シャフトは、中空の金属シャフトの表面を熱収縮チューブで被覆することにより構成されている。
【０００７】
この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、シャフトは、中空の金属シャフトの表面を熱収縮チューブで被覆することにより構成されている。これにより、低摩擦の熱収縮チューブで金属シャフトの表面を被覆することができるので、カニューレ（トロッカ）とシャフトとがこすれた場合にも、摩擦によりシャフトを被覆する素材（熱収縮チューブ）が剥離することを抑制することができる。この効果は、ロボットアームにカニューレ（トロッカ）を把持する機構を備えていない外科手術ロボットの場合に、特に有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、シャフトを被覆する素材が剥離することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態によるロボット手術システムの構成を示す図である。
一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
一実施形態による手術器具を下方から見た斜視図である。
一実施形態による手術器具を示した平面図である。
一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した斜視図である。
一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した平面図である。
一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した断面図である。
一実施形態によるエンドエフェクタ、リストジョイントおよびシャフトを示した側面図である。
一実施形態によるエンドエフェクタ、リストジョイントおよびシャフトを示した断面図である。
一実施形態による第１電極、第２電極および第３電極の接続を説明するための第１図である。
一実施形態による第１電極、第２電極および第３電極の接続を説明するための第２図である。
一実施形態によるエンドエフェクタが閉じた状態を示した側面図である。
図１０の矢視Ｃ１-Ｃ１から視た第３のジョイント部品の横断面図である。
一実施形態によるエンドエフェクタおよびロッドを示した分解斜視図である。
一実施形態によるロッドを示した側面図である。
一実施形態によるロッドを示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイント内のガイド部を示した斜視図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイント内のガイド部を示した断面図である。
一実施形態によるメモリ基板および固定部を示した斜視図である。
一実施形態によるメモリ基板および固定部を示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントを示した斜視図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントを示した分解斜視図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第１および第４の噛合部を示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第２および第３の噛合部を示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第１および第４の噛合部を示した拡大図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第２および第３の噛合部を示した拡大図である。
一実施形態による手術器具の回動していない状態のリストジョイントを示した図である。
一実施形態による手術器具の角度θ１回動した状態のリストジョイントを示した図である。
一実施形態による手術器具の角度θ２回動した状態のリストジョイントを示した図である。
一実施形態による手術器具の角度θ３回動した状態のリストジョイントを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を具体化した本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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