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公開番号2025016308
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-31
出願番号2023119508
出願日2023-07-21
発明の名称医療支援装置、医療支援装置の作動方法及び作動プログラム、並びに医療支援システム
出願人富士フイルム株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類A61B 1/045 20060101AFI20250124BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】簡便な構成で、医療機器の位置又は姿勢に応じた適切な位置に穿刺経路の表示が可能な医療支援装置、作動方法及び作動プログラム、並びに医療支援システムを提供する。
【解決手段】医療支援装置のプロセッサは、被検体の体内を撮影する体内カメラによって撮影された体内画像であって、穿刺針によって穿刺される臓器と、体内に挿入される医療機器の挿入部と、挿入部に設けられた画像認識可能なマーカとが撮影範囲に含まれる体内画像を取得し、マーカに基づいて、挿入部の位置及び姿勢のうちの少なくとも1つを含む位置姿勢情報を導出し、位置姿勢情報に基づいて体内画像において特定される位置に、穿刺針の穿刺経路を重畳表示させる表示制御を実行する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
被検体の体内を撮影する体内カメラによって撮影された体内画像であって、穿刺針によって穿刺される臓器と、前記体内に挿入される医療機器の挿入部と、前記挿入部に設けられた画像認識可能なマーカとが撮影範囲に含まれる体内画像を取得し、
前記マーカに基づいて、前記挿入部の位置及び姿勢のうちの少なくとも１つを含む位置姿勢情報を導出し、
前記位置姿勢情報に基づいて前記体内画像において特定される位置に、前記穿刺針の穿刺経路を重畳表示させる表示制御を実行する、
医療支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
前記体内の内壁に変化を生じさせる操作が体外から行われ、かつ前記穿刺経路が重畳表示されている状態の前記体内画像であって、少なくとも２つの異なる視点で撮影された２つの体内画像に基づいて、前記内壁が変化する変化位置と前記穿刺経路とが前記体内の三次元空間において交差するか否かを判定し、判定結果を報知する、
請求項１に記載の医療支援装置。
【請求項３】
２つの前記体内画像の両方において、前記変化が生じた変化位置と重畳表示された前記穿刺経路とが二次元的に交差する場合に、前記変化位置と前記穿刺経路とが前記三次元空間において交差していると判定する、
請求項２に記載の医療支援装置。
【請求項４】
前記操作が複数回行われる場合において、
前記プロセッサは、
複数回の前記操作のそれぞれの前記変化位置の履歴を前記体内画像に重畳表示する、
請求項２に記載の医療支援装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、
複数回の前記操作の間に前記体内カメラの前記視点が移動した場合において、前記視点の移動量を反映して前記変化位置の履歴を表示する、
請求項４に記載の医療支援装置。
【請求項６】
前記操作は、前記被検体の体表を体外から押圧する押圧操作であり、
前記変化位置は、前記押圧操作によって体内方向に向けて前記内壁が隆起した隆起部である、
請求項２に記載の医療支援装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記体内カメラの視点からの奥行方向の距離である深度の分布を表す前記体内の深度情報に基づいて、前記体内の内壁と前記穿刺経路との三次元空間における交点を導出する、
請求項１に記載の医療支援装置。
【請求項８】
前記体内カメラとして、前記深度の推定が可能なカメラを利用し、
前記プロセッサは、前記深度情報を取得する、
請求項７に記載の医療支援装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、異なる視点で撮影された２つの前記体内画像に基づいて、前記深度情報を取得する、
請求項７に記載の医療支援装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記体内画像を入力として前記深度情報を出力する機械学習モデルを用いて、前記深度情報を取得する、
請求項７に記載の医療支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示の技術は、医療支援装置、医療支援装置の作動方法及び作動プログラム、並びに医療支援システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
鏡視下手術では、超音波プローブを用いて肝臓内部の超音波画像を取得し、超音波画像で腫瘍の位置である穿刺目標を把握する。しかし、超音波画像において穿刺目標が表示されていても、超音波画像は、体内にある臓器内部を示す画像であるため、体表のどの位置からどの方向で穿刺針を挿入してよいかがわかりにくい。
【０００３】
こうした問題を解決するために、穿刺を支援する技術が用いられる。例えば、特許文献１には、先端に磁気ポジションセンサを設けた穿刺針を用いた磁気ナビゲーションシステムを用いて、体内に挿入された穿刺針の先端の位置及び姿勢をリアルタイムで表示する技術が開示されている。特許文献２には、穿刺針の挿入をガイドするガイド溝が設けられた超音波プローブの先端に、ガイド溝の傾斜に沿って体表側に向けてレーザ光を照射するレーザポインタを用いる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
米国特許公報第８６８８１９６号
欧州特許公報第３１３６９４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、磁気ナビゲーションシステムといった大掛かりな装置が必要になるという問題がある。特許文献２は、超音波プローブなどの医療機器の先端にレーザ光を発する光源を内蔵する必要がある。光源を内蔵するためには、超音波プローブの内部構造に手を加える必要があり、外装を改変する場合と比較して、改変の手間が掛かるという問題があった。
【０００６】
本開示に係る技術は、簡便な構成で、医療機器の位置又は姿勢に応じた適切な位置に穿刺経路の表示が可能な医療支援装置、作動方法及び作動プログラム、並びに医療支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の技術に係る医療支援装置は、プロセッサを備え、プロセッサは、被検体の体内を撮影する体内カメラによって撮影された体内画像であって、穿刺針によって穿刺される臓器と、体内に挿入される医療機器の挿入部と、挿入部に設けられた画像認識可能なマーカとが撮影範囲に含まれる体内画像を取得し、マーカに基づいて、挿入部の位置及び姿勢のうちの少なくとも１つを含む位置姿勢情報を導出し、位置姿勢情報に基づいて体内画像において特定される位置に、穿刺針の穿刺経路を重畳表示させる表示制御を実行する。
【０００８】
プロセッサは、体内の内壁に変化を生じさせる操作が体外から行われ、かつ穿刺経路が重畳表示されている状態の体内画像であって、少なくとも２つの異なる視点で撮影された２つの体内画像に基づいて、内壁が変化する変化位置と穿刺経路とが体内の三次元空間において交差するか否かを判定し、判定結果を報知することが好ましい。
【０００９】
２つの体内画像の両方において、変化が生じた変化位置と重畳表示された穿刺経路とが二次元的に交差する場合に、変化位置と穿刺経路とが三次元空間において交差していると判定することが好ましい。
【００１０】
操作が複数回行われる場合において、プロセッサは、複数回の操作のそれぞれの変化位置の履歴を体内画像に重畳表示することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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