特許ウォッチ

公開番号2025014356
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023116850
出願日2023-07-18
発明の名称オフラインダイレクトティーチング装置
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250123BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】画面上に表示させた多関節ロボットのモデルをポインティングデバイスで動かしてティーチングを行うとき、実際の多関節ロボットの移動途中の姿勢だけでなく到達した位置も把握することができるオフラインダイレクトティーチング装置を提供する。
【解決手段】本発明にかかるオフラインダイレクトティーチング装置100は、画面上に表示させた多関節ロボットのモデル112をポインティングデバイス104で動かして実際の多関節ロボット110も動かしながら多関節ロボットのティーチングを行うオフラインダイレクトティーチング装置において、モデルをポインティングデバイスの操作に追従して移動させ、モデルの移動に追従してモデルの経路138a、138b、138cを半透明表示させ、モデルの半透明表示された経路を、半透明表示された順に実際の多関節ロボットの動作に伴い、実際の多関節ロボットの動作速度で消去していくことを特徴とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
画面上に表示させた多関節ロボットのモデルをポインティングデバイスで動かして実際の多関節ロボットも動かしながら該多関節ロボットのティーチングを行うオフラインダイレクトティーチング装置において、
前記モデルを前記ポインティングデバイスの操作に追従して移動させ、
前記モデルの移動に追従して該モデルの経路を半透明表示させ、
前記モデルの半透明表示された経路を、半透明表示された順に前記実際の多関節ロボットの動作に伴い、前記実際の多関節ロボットの動作速度で消去していくことを特徴とするオフラインダイレクトティーチング装置。
続きを表示（約 84 文字）【請求項２】
前記モデルの経路は、単位時間ごとの前記モデルを半透明表示させて描くことを特徴とする請求項１に記載のオフラインダイレクトティーチング装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画面上に表示させた多関節ロボットのモデルをポインティングデバイスで動かして実際の多関節ロボットのティーチングを行うオフラインダイレクトティーチング装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
多関節ロボットに動きを教示（ティーチング）する場合、ティーチングペンダントを用いてティーチング作業を行うのが主流である。別の手法としては、作業者が直接ロボットを手で動かすダイレクトティーチングや、コンピュータのソフトウェアで動作用のプログラムを作成するオフラインティーチング等も知られている。
【０００３】
特許文献１には、ロボットの制御装置が記載されている（ティーチングペンダント）。このロボットの制御装置は、ヒューマンインターフェースの画面上に表示された任意の動作座標系の２つの軸からなる平面上で、ポインティングデバイスをドラッグすることで画面上のロボットの手首の先端の点に相当するポインティング位置を移動させる。そして、画面上のポインティング位置の単位時間変化に比例する量だけ実際のロボットの手首の先端の点に相当する制御点を平行または回転移動させる。
【０００４】
このようにロボットの制御装置では、ポインティング位置のドラッグ操作によってロボットを移動させている。このため、特許文献１のロボットの制御装置では、ティーチングペンダント上のボタン操作に比べてより直感的な手動操作感覚が得られる、としている。
【０００５】
特許文献２には、ロボット操作装置が記載されている（ティーチングペンダント）。ロボット操作装置は、ユーザからの入力操作を受ける入力操作部と、動作指令生成部とを備える。動作指令生成部は、入力操作部に入力された入力操作に基づいて複数の駆動軸を有する多関節型のロボットを動作させるための動作指令を生成する。さらに動作指令生成部は、入力操作部に入力された入力操作の操作量を判断する操作量判断処理と、入力操作の操作量に基づいてロボットの移動量を算出する移動量算出処理とを行うことができる。
【０００６】
このためロボット操作装置では、ユーザの入力操作部に対する入力操作の操作量と、ロボットの移動量とは相関を有することになる。これにより特許文献２のロボット操作装置では、ユーザは、入力操作の操作量を調整することにより、ロボットの移動量を調整することができ、直感的な操作が可能になり、操作性の向上が図られ、その結果、安全性が向上する、としている。
【０００７】
特許文献３には、プロセッサ及び表示装置を備える情報処理装置（ＨＭＤ：Head Mounted Display）が記載されている（オフラインティーチング）。プロセッサは、環境モデル格納部と、ロボットモデル格納部と、シミュレーション部と、ＭＲ画像生成部とを備える。環境モデル格納部は、ロボットが設置される実環境をモデル化した環境モデルを格納する。ロボットモデル格納部は、ロボットをモデル化したロボットモデルを格納する。
【０００８】
シミュレーション部は、ロボットの動作軌跡を表示するロボット動作軌跡表示モードが選択された場合、環境モデル格納部から環境モデルを取得し、ロボットモデル格納部からロボットモデルを取得し、動作シーケンスに基づいてロボットモデルを動作させ、ロボットの動作軌跡をメモリに格納する。
【０００９】
またＭＲ画像生成部は、実環境におけるロボットの設置位置にロボットモデル画像を重畳し、ロボット動作軌跡画像が重畳されるようにＭＲ画像を生成し、表示装置に表示する。さらにＭＲ画像生成部は、各タイミングのロボット動作軌跡画像について、輪郭のみを表示したり、一部又は全体を半透明にして表示したりする。これにより特許文献３のＨＭＤでは、ロボットを設置する前に行われるロボットが周辺の物体に干渉するか否かの確認をより確実に行うことができる、としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
特開平０９－１０３９７８号公報
特開２０１６－０６８２３７号公報
特開２０２２－１８６４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
（【００１１】以降は省略されています）

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