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公開番号2025013320
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024112961
出願日2024-07-12
発明の名称作業機械のアームレストの位置を特定するための方法及びアームレスト
出願人ローベルトボツシユゲゼルシヤフトミツトベシユレンクテルハフツング,ROBERT BOSCH GMBH
代理人アインゼル・フェリックス=ラインハルト,個人,個人,個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250117BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】本発明は、作業機械の制御台における座席のアームレスト(100,200)の位置(A,B)を特定するための方法(300)に関する。
【解決手段】本方法は、少なくとも1つの慣性センサ(110,112)を用いて加速度及び/又は回転速度を特定すること(310)と、特定された加速度又は回転速度に基づいてアームレスト(100,200)の位置(A,B)を特定すること(320)と、を含む。さらに、このような方法(300)を実施するための計算ユニット及びコンピュータプログラム、アームレスト(100,200)、座席並びに作業機械が開示され、これらはそれぞれ、このような方法を実施するために使用可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の制御台における座席のアームレスト（１００，２００）の位置（Ａ，Ｂ）を特定するための方法（３００）であって、
少なくとも１つの慣性センサ（１１０，１１２）を用いて加速度及び／又は回転速度を特定すること（３１０）と、
特定された前記加速度又は前記回転速度に基づいて前記アームレスト（１００，２００）の前記位置（Ａ，Ｂ）を特定すること（３２０）と、
を含む方法（３００）。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記アームレスト（１００，２００）の特定された前記位置（Ａ，Ｂ）に依存して、機械機能（３４０，３５０）を制御することを含む、請求項１に記載の方法（３００）。
【請求項３】
前記機械機能（３４０，３５０）を制御することは、エンジン始動（３５０）のイネーブル化（３３０）、及び／又は、前記作業機械の作業ユニットの駆動制御（３４０）のイネーブル化（３３０）を含む、請求項２に記載の方法（３００）。
【請求項４】
前記加速度及び／又は前記回転速度を特定すること（３１０）は、少なくとも２つの慣性センサ（１１０，１１２）を用いて行われる、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法（３００）。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法（３００）を実施するように構成されているプロセッサを含む計算ユニット（１３０）。
【請求項６】
少なくとも１つの慣性センサ（１１０，１１２）、特に少なくとも２つの慣性センサを備える、作業機械の制御台の座席のためのアームレスト（１００，２００）であって、
前記少なくとも１つの慣性センサ（１１０，１１２）は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法（３００）の実施を可能にするために、データを、請求項５に記載の計算ユニット（１３０）に送信するように構成されている、
アームレスト（１００，２００）。
【請求項７】
作業機械の制御台のための座席であって、
請求項６に記載の少なくとも１つのアームレスト（１００，２００）を有する座席。
【請求項８】
作業機械であって、
請求項７に記載の座席及び請求項５に記載の計算ユニット（１３０）を備えている作業機械。
【請求項９】
コンピュータプログラムであって、コンピュータによって前記プログラムが実行されるときに、前記コンピュータに、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法（３００）を実施させるための命令を含むコンピュータプログラム。
【請求項１０】
コンピュータ可読データ担体であって、
請求項９に記載のコンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読データ担体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の制御台における座席のアームレストの位置を特定するための方法、この方法を実施するための計算ユニット及びコンピュータプログラム、対応するアームレスト、作業機械のための座席並びに作業機械に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【０００２】
発明の背景
作業機械、たとえば掘削機は、可動の、リフト可能な、又は、上方へ畳むことが可能なアームレストを有することが多い。乗り込む際に、アームレストを上方へリフトさせることができる。このような状態においては、たとえば、エンジンを始動させることはできるが、安全上の理由から、作業機械（掘削機）を運動させることはできない。アームレストが下方へ畳まれる／リフトさせられると、機械機能（たとえば、ジョイスティック及び／又はフットペダル等を介した作業機械の動作）がイネーブル化される。アームレストがリフトさせられたこと／畳まれたことを、電気機械式スイッチによって検知することができる。このようなスイッチは、相応の安全規制（規範）を満たすために冗長的に設けられることがある。
【０００３】
発明の開示
本発明によれば、独立請求項に記載の特徴を有する、作業機械の制御台における座席のアームレストの位置を特定するための方法、この方法を実施するための計算ユニット及びコンピュータプログラム、対応するアームレスト、作業機械のための座席並びに作業機械が提案される。有利な構成は、従属請求項及び以下の明細書の対象である。
【０００４】
本発明においては、アームレストの位置を特定するために（ひいては、最終的に機械機能をイネーブル化するために）、従来の電気機械式スイッチを代替する又は補足する、特にマイクロエレクトロメカニカルシステム（ＭＥＭＳ）に基づく１つ又は複数の慣性センサ（慣性測定ユニット；英語ではinertial measurement unit（ＩＭＵ））を使用する措置が用いられる。これによって、電気機械式スイッチに関連する問題（たとえば、所要の最小電流の複雑な提供、摩耗、スイッチング遷移時の未定義状態等）を回避することができる。
【０００５】
詳細には、作業機械の制御台における座席のアームレストの位置を特定するための本発明に係る方法は、少なくとも１つの慣性センサを用いて加速度及び／又は回転速度を特定することと、特定された加速度又は回転速度に基づいてアームレストの位置を特定することと、を含む。原則として摩耗及び最小電流を伴わない慣性測定ユニットを使用することによって、ひいては、アームレストの姿勢を一義的かつ確実に識別することによって、アームレストの位置又は姿勢の測定は、より簡単かつロバストになる。慣性センサの組込み位置は、アームレスト内で柔軟に選択可能である。
【０００６】
少なくとも１つの構成においては、この方法は、アームレストの特定された位置に依存して、機械機能を制御することをさらに含む。この場合、機械機能は、特に、エンジン始動のイネーブル化、及び／又は、作業機械の作業ユニットのイネーブル化を含み得る。したがって、この方法によって、安全規制（たとえば、特定の規範）を満たすことができる。なぜなら、作業機械（たとえば、掘削機）に関連する少なくともいくつかのこのような安全規制が、制御台におけるアームレストの位置に関連した機械機能のイネーブル化又はロックを要求するからである。
【０００７】
方法の少なくとも１つの構成においては、加速度及び／又は回転速度を特定することを、少なくとも２つの慣性センサを用いて行うことができる。これによって、多くの使用場面において、安全上の理由から必要とされる、センサシステムの冗長性を実現することができる。
【０００８】
本発明に係る計算ユニット、たとえば、作業機械の制御装置は、特にプログラミング技術によって、本発明に係る方法を実施するように構成されている。
【０００９】
本発明に係る方法を、すべての方法ステップを実施するためのプログラムコードを備えたコンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品の形態において実装することも有利である。なぜなら、特に、実行する制御装置が他のタスクにも利用され、したがって、いずれにせよ存在している場合に、これによって生じるコストが特に少なくなるからである。コンピュータプログラムを提供するための適当なデータ担体は、特に磁気的な記憶手段、光学的な記憶手段及び電気的な記憶手段、たとえば、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＤＶＤ等である。コンピュータネットワーク（インターネット、イントラネット等）を介したプログラムのダウンロードも可能である。
【００１０】
さらに、対応するアームレストと、作業機械のための座席及びこのような座席を備える作業機械（たとえば、掘削機、ホイールローダ、トラクタ、又は、特に液圧式に動作する作業装置を備えた別の作業機械）が提案される。これらは、本発明に係る方法の構成に関して、本明細書において説明された利点から有意義に相応に恩恵を受ける。
（【００１１】以降は省略されています）

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