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公開番号2025012591
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115529
出願日2023-07-13
発明の名称作業機械および飛行体
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250117BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【解決手段】機体に対して動くことが可能な可動部と、機体上に設けられた飛行体発着場と、飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に可動部が無い場合に、飛行体の発着を許可する発着許可部とを備える作業機械を提供する。作業機械は、建設機械であってもよく、可動部は、機体に対して上下動する作業アタッチメントであってもよい。作業機械は、干渉位置に作業アタッチメントが有る場合に、作業アタッチメントが発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで作業アタッチメントを下方へ移動させる移動指示部を更に備えてもよい。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
機体に対して動くことが可能な可動部と、
前記機体上に設けられた飛行体発着場と、
飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記飛行体の発着を許可する発着許可部と
を備える作業機械。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記作業機械は建設機械であって、
前記可動部は、前記機体に対して上下動する作業アタッチメントである、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記干渉位置に前記作業アタッチメントが有る場合に、前記作業アタッチメントが前記発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで前記作業アタッチメントを下方へ移動させる移動指示部を更に備える、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記干渉位置に前記可動部が有る場合に、前記作業機械を操作するオペレータに警告する警告部を更に備える、
請求項１から３の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項５】
前記発着許可部は、前記飛行体発着場の上方に前記可動部が無い場合に、前記発着を許可する、
請求項１から３の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項６】
前記発着が許可されることに応じて前記可動部の動作を停止させる停止指示部を更に備える、
請求項１から３の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項７】
前記停止指示部は、前記発着の後の前記飛行体が前記干渉位置を通過し終えたことに応じて前記動作の停止を解除させる、
請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
飛行体であって、
機体に対して動くことが可能な可動部および前記機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が有るかどうかを判断する判断部と、
前記干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記作業機械に対して前記飛行体の発着を許可させる許可指示部と
を備える飛行体。
【請求項９】
作業機械であって、
機体上に設けられた飛行体発着場と、
飛行体の発着用のトリガがあったことに応じて、前記飛行体の発着に支障のある前記作業機械の動作を止める動作停止部と
を備える作業機械。
【請求項１０】
飛行体であって、
機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着に支障のある前記作業機械の動作を止めるための指示信号を前記作業機械に送信する停止指示部と、
前記作業機械が前記指示信号に従って前記動作を止めたことに応じて前記発着が可能と判断する判断部と
を備える飛行体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械および飛行体に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「測量が終了すると、ドローン１００ａとドローン１００ｂとは、油圧ショベル１０の本体装置４０に設けられた離着陸部に着陸して充電を開始する。一方、ドローン１００ｃが離着陸部から離陸して油圧ショベル１０の上方から撮像装置１０２による撮像を行う。」（段落００５７）と記載されている。特許文献２には、「制御装置２０１はドッキング装置Ｓ６の上に着陸する前に着陸可能か否かを判定してもよい。例えば、ショベル１００のエンジン１１が作動中の場合に着陸不能と判定してもよい。…制御装置２０１は、ショベル１００が発信する機体傾斜情報に基づいてショベル１００が傾斜していると判定した場合に着陸不能と判定してもよい。」（段落０２８８）と記載されている。特許文献３には、「重機制御装置２９は、図１９（ｂ）に示すように、旋回装置３０を１８０度旋回させる（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０５の終了後に２機のドローン１００のうち１機を離着陸部に着陸させて充電を行うようにしてもよい。」（段落００９０）と記載されている。特許文献４には、「マルチコプタ５０は、予約完了を返信したショベル１０のマルチコプタ用ポート７０に向けて移動する（ステップＳＡ２）。マルチコプタ５０は、マルチコプタ用ポート７０の上空に到達すると、下降を開始しマルチコプタ用ポート７０に着陸する（ステップＳＡ３）。このとき、例えば、マルチコプタ用ポート７０の画像を取得し、画像解析を行いながら、マルチコプタ用ポート７０に対する自機の相対位置を微調整できる。」（段落０１２７）と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２２－１８８２５０号公報
［特許文献２］特開２０２２－０００５７０号公報
［特許文献３］特開２０２２－１３２６７９号公報
［特許文献４］ＷＯ２０１７／０９９０７０
【発明の概要】
【０００３】
本発明の第１の態様においては、作業機械を提供する。作業機械は、機体に対して動くことが可能な可動部と、前記機体上に設けられた飛行体発着場と、飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記飛行体の発着を許可する発着許可部とを備える。
【０００４】
上記の作業機械は建設機械であってもよい。上記の作業機械において、前記可動部は、前記機体に対して上下動する作業アタッチメントであってもよい。
【０００５】
上記の何れかの作業機械は、前記干渉位置に前記作業アタッチメントが有る場合に、前記作業アタッチメントが前記発着予定軌道に干渉しない非干渉位置まで前記作業アタッチメントを下方へ移動させる移動指示部を更に備えてもよい。
【０００６】
上記の何れかの作業機械は、前記干渉位置に前記可動部が有る場合に、前記作業機械を操作するオペレータに警告する警告部を更に備えてもよい。
【０００７】
上記の何れかの作業機械において、前記発着許可部は、前記飛行体発着場の上方に前記可動部が無い場合に、前記発着を許可してもよい。
【０００８】
上記の何れかの作業機械は、前記発着が許可されることに応じて前記可動部の動作を停止させる停止指示部を更に備えてもよい。
【０００９】
上記の何れかの作業機械において、前記停止指示部は、前記発着の後の前記飛行体が前記干渉位置を通過し終えたことに応じて前記動作の停止を解除させてもよい。
【００１０】
本発明の第２の態様においては、飛行体を提供する。飛行体は、機体に対して動くことが可能な可動部および前記機体上に設けられた飛行体発着場を有する作業機械に対して、前記飛行体の発着予定軌道に干渉する干渉位置に前記可動部が有るかどうかを判断する判断部と、前記干渉位置に前記可動部が無い場合に、前記作業機械に対して前記飛行体の発着を許可させる許可指示部とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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