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公開番号2025012488
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115354
出願日2023-07-13
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250117BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両に連結する作業機状況を撮像し適切な旋回操作を実現する作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】作業走行経路と旋回走行経路を登録したマップ上をGNSS受信装置102による位置情報に沿って移動する作業車両において、装着された作業機150を撮像する撮像装置を設け、撮像装置は、少なくとも前記作業機150の両端位置を共に撮像視野に入るように撮影可能に設け、前記撮像装置の撮像データに基づいて車体の旋回位置Ptを演算設定する旋回位置演算制御部を設ける。そして、旋回位置演算制御部は、撮像装置による撮像データより作業機150のマップ上の位置関係を演算し、旋回走行経路内で作業機150が移動する旋回位置Ptを設定するよう構成する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業走行経路と旋回走行経路を登録したマップ上をＧＮＳＳ受信装置（１０２）による位置情報に沿って移動する作業車両において、装着された作業機（１４０，１５０）を撮像する撮像装置（３３１）を設け、撮像装置（３３１）は、少なくとも前記作業機（１４０，１５０）の両端位置を共に撮像視野に入るように撮影可能に設け、前記撮像装置の撮像データに基づいて車体の旋回位置（Ｐｔ，Ｐｔ２）を演算設定する旋回位置演算制御部（３３０）を設けたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 230 文字）【請求項２】
旋回位置演算制御部（３３０）は、撮像装置（３３１）による撮像データより作業機（１４０，１５０）のマップ上の位置関係を演算し、旋回走行経路内で作業機（１５０）が移動する旋回位置（Ｐｔ，Ｐｔ２）を設定するよう構成した請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
構成一部を折畳み可能に構成する作業機（１４０，１５０）において、撮像装置（３３１）はこの折畳み時の端点を撮像可能に設けた請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農用トラクタなどの作業車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両が自動直線経路の終端に達した際に、一旦停止した後、そのまま前進して隣接の直線経路に進入するか、停止後一旦後退して隣接の作業経路に進入するか等の所定の旋回動作を選択できる構成がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－３６２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、作業者は、作業機の種類や寸法などに基づいて、作業車両の最適な旋回方法を設定することができる。また、作業機種類や寸法に見合う旋回位置を設定する方法に改良できる。
【０００５】
しかしながら、現実には作業中において作業機に負荷がかかりスリップが発生する等あって作業車両の旋回状況は同じ作業機種類や寸法といえども異なることがある。
【０００６】
本発明は、作業車両に連結する作業機状況を撮像し適切な旋回操作を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、作業走行経路と旋回走行経路を登録したマップ上をＧＮＳＳ受信装置１０２による位置情報に沿って移動する作業車両において、装着された作業機１４０，１５０を撮像する撮像装置３３１を設け、撮像装置３３１は、少なくとも前記作業機１４０，１５０の両端位置を共に撮像視野に入るように撮影可能に設け、前記撮像装置の撮像データに基づいて車体の旋回位置Ｐｔ，Ｐｔ２を演算設定する旋回位置演算制御部３３０を設ける。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、旋回位置演算制御部３３０は、撮像装置３３１による撮像データより作業機１４０，１５０のマップ上の位置関係を演算し、旋回走行経路内で作業機１５０が移動する旋回位置Ｐｔ，Ｐｔ２を設定するよう構成する。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、構成一部を折畳み可能に構成する作業機１４０，１５０において、撮像装置３３１はこの折畳み時の端点を撮像可能に設ける。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、予め作業走行経路と旋回走行経路をマップに登録し、作業車両１００と作業機１５０の距離関係とＧＮＳＳ受信装置１０２による位置情報と撮像装置３３１の撮像データより、マップ上を移動する特に作業機１５０の位置関係を演算し、旋回走行経路内で作業機１５０が適正に移動するように作業車両１００の旋回位置Ｐｔを決定する構成であるから、様々な作業機種類や大きさに対応して旋回走行させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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