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公開番号2025012391
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115187
出願日2023-07-13
発明の名称水中物体移動システムおよび水中物体移動方法
出願人東京電力ホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/88 20060101AFI20250117BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】フロアの床に沈んでいる物体の重量が重い場合であっても大型の装置を用いることなく移動させることができ、水中走行式の沈殿物回収ロボットを効率的に走行させることが可能な水中物体移動システムおよび水中物体移動方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明にかかる水中物体移動システムの構成は、浸水したフロアの床に沈んだ物体30を移動する水中物体移動システム(移動システム100)であって、開閉可能なアーム116を有し水中を移動可能な水中ドローン110と、水中ドローン110のアーム116に把持されるバルーン120と、バルーン120に取り付けられバルーン120と物体30とを連結するフック122と、バルーン120に対して空気を供給するポンプ130と、ポンプ130からの空気をバルーン120に送る送気チューブ132と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
浸水したフロアの床に沈んだ物体を移動する水中物体移動システムであって、
開閉可能なアームを有し水中を移動可能な水中ドローンと、
前記水中ドローンのアームに把持されるバルーンと、
前記バルーンに取り付けられ該バルーンと前記物体とを連結するフックと、
前記バルーンに対して空気を供給するポンプと、
前記ポンプからの空気を前記バルーンに送る送気チューブと、
を備えることを特徴とする水中物体移動システム。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
請求項１に記載の水中物体移動システムを用いて、浸水したフロアの床に沈んだ物体を移動する水中物体移動方法であって、
前記アームによって前記フックを前記物体に取り付け、
前記バルーンに空気を供給して該バルーンを膨らませて前記物体を浮上させ、
前記水中ドローンによって前記物体を目的地に移動し、
前記バルーンから空気を抜いて前記物体を前記フロアの床に沈めることを特徴とする水中物体移動方法。
【請求項３】
浸水したフロアの床に沈んだ物体を移動する水中物体移動システムであって、
開閉可能なアームを有し水中を移動可能な水中ドローンと、
前記水中ドローンに取り付けられたバルーンと、
前記バルーンに対して空気を供給するポンプと、
前記ポンプからの空気をバルーンに送る送気チューブと、
を備えることを特徴とする水中物体移動システム。
【請求項４】
請求項３に記載の水中物体移動システムを用いて、浸水したフロアの床に沈んだ物体を移動する水中物体移動方法であって、
前記水中ドローンのアームを前記物体に連結し、
前記バルーンに空気を供給して該バルーンを膨らませて前記物体を浮上させ、
前記水中ドローンによって前記物体を目的地に移動し、
前記物体と前記アームとの連結を解除して前記物体を前記フロアの床に沈めることを特徴とする水中物体移動方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、浸水したフロアの床に沈んだ物体を移動する水中物体移動システム、およびそれを用いた水中物体移動方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、水質汚染を防止するためや、水中に沈殿している有害物を除去するために、水中に沈殿している沈殿物を回収することが行われている。沈殿物を回収する手段としては、例えば特許文献１に汚泥回収装置および方法が開示されている。特許文献１の汚泥回収装置は、水中を移動可能であると共に水底の汚泥を吸引して回収可能な浚渫装置と、水中を移動可能であると共に浚渫装置により回収された汚泥から水分を除去した回収物を回収物受槽に貯蔵する処理装置と、処理装置に電力や高圧空気などを供給する設備車とを有している。
【０００３】
ところで、例えば原子力発電所建屋では、水中の放射線量を低減するために、放射線物質を吸着する吸着材（例えばゼオライト）を袋に収納した土嚢を水中に載置することがある。この土嚢の内容物を回収する場合、内容物が土嚢に収容されたままであると、特許文献１の汚泥回収装置では、沈殿物を回収することができない。
【０００４】
そこで発明者らは、「水中を走行可能なロボット本体と、ロボット本体に対して装着されたコンテナと、ロボット本体に搭載されコンテナを通じて沈殿物を吸引する内蔵ポンプと、ロボット本体の下部の前方に縦向きに軸支され自由回転可能なチップソーとを備えた」水中沈殿物回収ロボットを開発した（特許文献２）。
【０００５】
特許文献２の水中沈殿物回収ロボットによれば、チップソーを押し当ててロボット本体が左右に回転運動することで土嚢の袋を破き、土嚢から流出した内容物をロボット本体の内蔵ポンプによって吸引して回収することができる。したがって、内容物が土嚢に収容された状態であっても内容物を効率的に回収することができ、沈殿物の回収作業を迅速に行うことが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１４－１２５７５４号公報
特開２０２２―１４７０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
沈殿物を回収する対象となる施設では、浸水したフロアの床に、足場板や移動式架台などの機材（以下、物体と称する）が遺棄されていることがある。すると、特許文献２のような水中走行式のロボットでは、その物体が障害物となって走行の妨げとなり、沈殿物の回収を効率的に行うことができなくなってしまう可能性がある。
【０００８】
そこで発明者らは、障害物となる物体を移動させる方法について検討した。具体的にはクローラや車輪によってフロアの床を走行する移動用ロボットによって障害物を押して移動させたり、かかる移動用ロボットや遠隔操作水中ビークル（ＲＯＶ、水中ドローンとも称される）にアームを装備させてアームによって障害物を持ち上げて運搬したりする方法を検討した。
【０００９】
しかし、障害物の種類によっては数キロから１０キロ以上の重量を有する。このため、ロボットや遠隔操作水中ビークルでは、重量が重い物体を押したり持ち上げたりするためには装置が大型化してしまうことが課題となっていた。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑み、フロアの床に沈んでいる物体の重量が重い場合であっても大型の装置を用いることなく移動させることができ、水中走行式の沈殿物回収ロボットを効率的に走行させることが可能な水中物体移動システムおよび水中物体移動方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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