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公開番号2025012270
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023114993
出願日2023-07-13
発明の名称走行計画生成装置
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250117BHJP(信号)
要約【課題】道路特性が変化する道路区間の区切り及びつながりを考慮して、道路区間ごとに適切に走行経路を生成することができる走行計画生成装置を提供する。
【解決手段】道路情報に基づいて、道路を、少なくとも道路特性が変化するごとに分割し、複数の分割区間を生成し、各分割区間において、各分割区間における車両通過の始点と終点とをつなぐ区間経路を生成し、各分割区間の区間経路をつないで結合区間経路を生成する走行計画生成装置。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
対象車両の位置及び前記対象車両の方位の少なくとも一方を取得する車両状態取得部と、
前記対象車両の位置の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報に基づいて、道路を、少なくとも道路特性が変化するごとに分割し、複数の分割区間を生成する区間分割部と、
各前記分割区間において、各前記分割区間における車両通過の始点と終点とをつなぐ区間経路を生成する区間経路生成部と、
各前記分割区間の前記区間経路をつないで結合区間経路を生成する区間経路結合部と、
を備える走行計画生成装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記区間経路生成部は、各前記分割区間において、前記始点の位置及び前記始点での進行方向と、前記終点の位置及び前記終点での進行方向とをつなぐ前記区間経路を生成する請求項１に記載の走行計画生成装置。
【請求項３】
前記区間経路生成部は、前記対象車両が位置する現在の前記分割区間と、前記現在の分割区間の次の前記分割区間と、を少なくとも含む、連続する、２以上の生成区間数の前記分割区間の前記区間経路を生成し、
前記区間経路結合部は、前記生成区間数の分割区間の前記区間経路をつないで前記結合区間経路を生成する請求項１又は２に記載の走行計画生成装置。
【請求項４】
前記生成区間数は、２であり、
前記生成区間数の分割区間は、前記現在の分割区間と前記次の分割区間である請求項３に記載の走行計画生成装置。
【請求項５】
前記対象車両が、前記次の分割区間に到達するごとに、
前記区間経路生成部は、前記生成区間数の分割区間を設定し、前記生成区間数の分割区間の前記区間経路を生成し、
前記区間経路結合部は、生成後の前記生成区間数の分割区間の前記区間経路をつないで前記結合区間経路を生成する請求項３に記載の走行計画生成装置。
【請求項６】
前記区間経路生成部は、前記対象車両が前記次の分割区間に到達したときに生成した前記生成区間数の分割区間の前記区間経路を、前記対象車両が前記次の分割区間に到達するまで保持し、
前記区間経路結合部は、前記対象車両が前記次の分割区間に到達したときに生成した前記結合区間経路を、前記対象車両が前記次の分割区間に到達するまで保持する請求項３に記載の走行計画生成装置。
【請求項７】
前記区間経路生成部は、前記対象車両が前記次の分割区間に到達したとき、到達する前に生成した前記生成区間数の分割区間の前記区間経路を削除し、前記生成区間数の分割区間の前記区間経路を生成する請求項３に記載の走行計画生成装置。
【請求項８】
前記区間経路生成部は、更新周期ごとに、前記生成区間数の分割区間の前記区間経路を生成し、
前記区間経路結合部は、前記更新周期ごとに、生成後の前記生成区間数の分割区間の前記区間経路をつないで前記結合区間経路を生成する請求項３に記載の走行計画生成装置。
【請求項９】
前記区間経路生成部は、前記分割区間が通過可能な複数の前記終点を有する場合、前記複数の終点の中から、前記対象車両の方位の変化量及び移動距離が最も小さくなる前記終点を選択し、
前記始点と、選択した前記終点とをつなぐ前記区間経路を生成する請求項１又は２に記載の走行計画生成装置。
【請求項１０】
前記区間経路生成部は、選択した前記終点が通過できなくなった場合、残りの単数又は複数の終点の中から、前記対象車両の方位の変化量及び移動距離が最も小さくなる前記終点を再選択し、
前記始点と、再選択した前記終点とをつなぐ前記区間経路を再生成する請求項９に記載の走行計画生成装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行計画生成装置に関するものである。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車線が設定されていない道路部分を含む道路非構造地帯（例えば、料金所入口エリア、料金所出口エリア）では、車線に沿った経路を生成できない。例えば、特許文献１では、自車両が料金所に近づいた時に、自車両が通過する料金所を設定し、自車両の現在位置と通過料金所とを結ぶ走行経路を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６４０６１３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、自車両が料金所に近づいた時に、自車両の現在位置と通過料金所とを結ぶ走行経路を生成しているので、道路特性が変化する道路区間単位で走行経路を生成しておらず、道路区間の区切り及びつながりを考慮した、適切な走行経路の生成タイミングの設定、適切な走行経路の生成頻度の設定、及び適切な走行経路の生成を行うことができなかった。
【０００５】
そこで、本開示は、道路特性が変化する道路区間の区切り及びつながりを考慮して、道路区間ごとに適切に走行経路を生成することができる走行計画生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る走行計画生成装置は、
対象車両の位置及び前記対象車両の方位の少なくとも一方を取得する車両状態取得部と、
前記対象車両の位置の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報に基づいて、道路を、少なくとも道路特性が変化するごとに分割し、複数の分割区間を生成する区間分割部と、
各前記分割区間において、各前記分割区間における車両通過の始点と終点とをつなぐ区間経路を生成する区間経路生成部と、
各前記分割区間の前記区間経路をつないで結合区間経路を生成する区間経路結合部と、
を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る走行計画生成装置によれば、少なくとも道路特性が変化するごとに道路が分割された分割区間ごとに、各分割区間における車両通過の始点と終点とをつなぐ区間経路が生成され、各分割区間の区間経路をつないで結合区間経路を生成される。よって、道路特性が変化する分割区間の区切り及びつながりを考慮して、分割区間ごとに適切に区間経路を生成することができる。例えば、分割区間の区切り及びつながりを考慮して、適切な区間経路の生成タイミングの設定、適切な区間経路の生成頻度の設定、及び適切な区間経路の生成を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る対象車両のシステム構成図である。
実施の形態１に係る座標系を説明する図である。
実施の形態１に係る走行計画生成装置及び車両制御ユニットの概略ブロック図である。
実施の形態１に係る料金所における区間経路の生成を説明するための図である。
実施の形態１に係る駐車場における区間経路の生成を説明するための図である。
実施の形態１に係る交差点における区間経路の生成を説明するための図である。
実施の形態１に係る走行計画生成装置の処理を説明するためのフローチャートである。
実施の形態２に係る走行計画生成装置及び車両制御ユニットの概略ブロック図である。
実施の形態２に係る目標軌道の生成を説明するための図である。
実施の形態２に係る走行計画生成装置の処理を説明するためのフローチャートである。
実施の形態１及び２に係る走行計画生成装置及び車両制御ユニットの概略ハードウェア構成図である。
実施の形態１及び２に係る走行計画生成装置及び車両制御ユニットの概略ハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１の走行計画生成装置３１０を搭載した対象車両１の概略システム構成図である。図１に示すように対象車両１は、駆動システムとして、ステアリングホイール２、ステアリング軸３、操舵ユニット４、ＥＰＳモータ５、パワートレインユニット６およびブレーキユニット７を備えている。
【００１０】
また、センサシステムとして、前方カメラ１１、レーダセンサ１２およびＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ１３、ヨーレートセンサ１６、速度センサ１７、加速度センサ１８、操舵角センサ２０および操舵トルクセンサ２１を備えている。これらの他に、ナビゲーション装置１４、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）受信機１５、車両制御ユニット３０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）コントローラ４０、パワートレインコントローラ４１およびブレーキコントローラ４２を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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