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公開番号2025010483
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-21
出願番号2024068162
出願日2024-04-19
発明の名称車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/622 20240101AFI20250110BHJP(制御;調整)
要約【課題】作業車両の作業効率の低下を防ぎつつ、作業車両に障害物に対する適切な対処処理を実行させることが可能な車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システムを提供すること。
【解決手段】取得処理部511は、作業車両10が目標経路に従って自動走行する場合に、障害物センサ54により検出される検出対象までの距離の距離情報と、カメラ53により撮像される前記検出対象の撮像画像の画像情報とを取得する。判定処理部512は、前記画像情報に基づいて前記検出対象の種別を判定する。対処処理部112は、前記検出対象の種別及び前記距離情報に応じた対処処理を作業車両10に実行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両が目標経路に従って自動走行する場合に、検出部により検出される検出対象までの距離の距離情報を取得することと、
撮像部により撮像される前記検出対象の撮像画像の画像情報を取得することと、
前記画像情報に基づいて前記検出対象の種別を判定することと、
前記検出対象の種別及び前記距離情報に応じた対処処理を前記作業車両に実行させることと、
を実行する車両制御方法。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記画像情報に基づいて前記検出対象の種別の尤度を算出し、算出した尤度に基づいて前記対処処理を前記作業車両に実行させる、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記画像情報及び前記距離情報に基づいて前記検出対象の種別の尤度を算出し、算出した尤度に基づいて前記対処処理を前記作業車両に実行させる、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項４】
前記距離が短いほど前記尤度が高くなるように、前記尤度を算出する、
請求項３に記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記尤度が閾値を超える場合に前記対処処理を前記作業車両に実行させる、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項６】
前記閾値は、前記距離が短いほど小さい値に設定される、
請求項５に記載の車両制御方法。
【請求項７】
前記閾値は、前記対処処理の内容に応じて異なる値に設定される、
請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項８】
前記対処処理が自動走行中の前記作業車両を停止させる処理の場合に、前記閾値は第１閾値に設定され、
前記対処処理が自動走行中の前記作業車両を減速させる処理又は前記作業車両から警告情報を報知させる処理の場合に、前記閾値は前記第１閾値よりも大きい第２閾値に設定される、
請求項７に記載の車両制御方法。
【請求項９】
前記対処処理を実行させ易くする又は実行させ難くするための設定情報である感度を設定可能であり、
前記閾値は、さらに前記感度に応じて設定される、
請求項６～８のいずれかに記載の車両制御方法。
【請求項１０】
前記感度は、ユーザーの操作に応じて設定される、
請求項９に記載の車両制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物等の検出対象を検出した場合の作業車両の動作を制御する技術に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、赤外線センサ、超音波センサなどの障害物センサを搭載し、自動走行中に検出範囲内の検出対象を検出可能な作業車両が知られている（例えば特許文献１参照）。前記作業車両は、検出対象が障害物である場合に、障害物との衝突を回避する回避制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６５１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、検出対象までの距離に基づいて障害物の有無を判定しているため、例えば検出対象が、作業車両が回避動作を行う必要のない物体（刈取対象物、収穫対象物などの作業対象物）であっても、検出対象までの距離が閾値以下になると作業車両に回避動作を実行させてしまう。このため、作業車両の作業効率が低下する問題が生じる。
【０００５】
本発明の目的は、作業車両の作業効率の低下を防ぎつつ、作業車両に障害物に対する適切な対処処理を実行させることが可能な車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御方法は、作業車両が目標経路に従って自動走行する場合に、検出部により検出される検出対象までの距離の距離情報を取得することと、撮像部により撮像される前記検出対象の撮像画像の画像情報を取得することと、前記画像情報に基づいて前記検出対象の種別を判定することと、前記検出対象の種別及び前記距離情報に応じた対処処理を前記作業車両に実行させることと、を実行する方法である。
【０００７】
本発明に係る車両制御プログラムは、作業車両が目標経路に従って自動走行する場合に、検出部により検出される検出対象までの距離の距離情報を取得することと、撮像部により撮像される前記検出対象の撮像画像の画像情報を取得することと、前記画像情報に基づいて前記検出対象の種別を判定することと、前記検出対象の種別及び前記距離情報に応じた対処処理を前記作業車両に実行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明に係る車両制御システムは、取得処理部と判定処理部と対処処理部とを備える。前記取得処理部は、作業車両が目標経路に従って自動走行する場合に、検出部により検出される検出対象までの距離の距離情報と、撮像部により撮像される前記検出対象の撮像画像の画像情報とを取得する。前記判定処理部は、前記画像情報に基づいて前記検出対象の種別を判定する。前記対処処理部は、前記検出対象の種別及び前記距離情報に応じた対処処理を前記作業車両に実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業車両の作業効率の低下を防ぎつつ、作業車両に障害物に対する適切な対処処理を実行させることが可能な車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。
図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行経路の一例を示す図である。
図４は、本発明の実施形態に係る作業車両に設けられる障害物センサの検知範囲の一例を示す図である。
図５は、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて利用される尤度閾値の一例を示す図である。
図６は、本発明の実施形態に係る作業車両において実行される対処処理の一例を示す図である。
図７は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるメニュー画面の一例を示す図である。
図８は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される走行画面の一例を示す図である。
図９は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される感度設定画面の一例を示す図である。
図１０Ａは、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて利用される感度に応じて尤度閾値の一例を示す図である。
図１０Ｂは、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて利用される感度に応じて尤度閾値の一例を示す図である。
図１１は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される制御対象設定画面の一例を示す図である。
図１２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１３Ａは、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて利用される尤度閾値の他の例を示す図である。
図１３Ｂは、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて利用される尤度閾値の他の例を示す図である。
図１３Ｃは、本発明の実施形態に係る自動走行システムにおいて利用される尤度閾値の他の例を示す図である。
図１４は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される監視モード設定画面の一例を示す図である。
図１５は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される作業モード設定画面の一例を示す図である。
図１６は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される作業モード設定画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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