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公開番号2024163558
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-22
出願番号2023079290
出願日2023-05-12
発明の名称自律移動システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241115BHJP(制御;調整)
要約【課題】位置合わせ対象の誤認識を抑制することができる自律移動システムを提供する。
【解決手段】本開示の一形態に係る自律移動システム1は、配置面30上の位置合わせ対象10と、位置合わせ対象10で位置合わせを行う自律移動体20と、を備え、位置合わせ対象10は、上方に延びたポール11及びポール12を含み、自律移動体20は、配置面30に平行な面内において直線状に出射する光を用いてポール11及び12を検知する検知部22を含み、自律移動体20が位置合わせ対象10に対向することにより位置合わせを行う場合に、検知部22は、自律移動体20における前面15に対向した部分よりも側方に位置し、ポール11及び12は、検知部22から出射した光がポール11とポール12の間を通るように配置される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
配置面上に配置された位置合わせ対象と、
前記位置合わせ対象で位置合わせを行う自律移動体と、
を備え、
前記位置合わせ対象は、
底板を有し、前面が開放された箱と、
前記底板上に設置され、上方に延びた第１中心軸を有する第１ポールと、
前記底板上に設置され、上方に延びた第２中心軸を有する第２ポールと、
を含み、
前記自律移動体は、
前記配置面に平行な面内において直線状に出射する光を用いて前記第１ポール及び前記第２ポールを検知する検知部を含み、
前記自律移動体が前記位置合わせ対象に対向することにより前記位置合わせを行う場合に、
前記検知部は、前記自律移動体における前記前面に対向した部分よりも側方に位置し、
前記第１ポール及び前記第２ポールは、前記検知部から出射した光が前記第１ポールと前記第２ポールの間を通るように配置された、
自律移動システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ランドマークを用いて自律移動するロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０１６７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のロボットは、環境中のターゲットを検出するために反射ポールを使用している。ロボットは、そのターゲットを継続的に使用して、ターゲットに対する正確な位置合わせを行う。可能な限り高い精度の位置合わせを実現するためには、操作全体を通してターゲットを視界に入れておく必要がある。しかしながら、ターゲットがドッキング対象であり、ターゲットとドッキングする際に、ロボットは、ターゲットを見失う場合やターゲットを誤認識する場合がある。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、位置合わせ対象となるターゲットの誤認識を抑制することができる自律移動システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の自律移動システムは、配置面上に配置された位置合わせ対象と、前記位置合わせ対象で位置合わせを行う自律移動体と、を備え、前記位置合わせ対象は、底板を有し、前面が開放された箱と、前記底板上に設置され、上方に延びた第１中心軸を有する第１ポールと、前記底板上に設置され、上方に延びた第２中心軸を有する第２ポールと、を含み、前記自律移動体は、前記配置面に平行な面内において直線状に出射する光を用いて前記第１ポール及び前記第２ポールを検知する検知部を含み、前記自律移動体が前記位置合わせ対象に対向することにより前記位置合わせを行う場合に、前記検知部は、前記自律移動体における前記前面に対向した部分よりも側方に位置し、前記第１ポール及び前記第２ポールは、前記検知部から出射した光が前記第１ポールと前記第２ポールの間を通るように配置されている。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、位置合わせ対象となるターゲットの誤認識を抑制することができる自律移動システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
（ａ）は実施形態１に係る自律移動システムを例示した構成図であり、（ｂ）は比較例に係る自律移動システムを例示した構成図である。
（ａ）は、実施形態２に係る自律移動システムにおいて、複数の位置合わせ対象を例示した平面図であり、（ｂ）は、実施形態２に係る自律移動システムにおいて、位置合わせ対象の制限領域を例示した図である。
実施形態２に係る自律移動システムにおいて、位置合わせ対象の制限領域を含む基材を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。図が煩雑にならないように、いくつかの符号及びハッチングが省略されている。
【００１０】
（実施形態１）
以下、図面を参照して実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態をより明確にするために、比較例と対比させて説明する。図１（ａ）は、実施形態１に係る自律移動システム１を例示した構成図である。図１（ｂ）は、比較例に係る自律移動システム１０１を例示した構成図である。本実施形態と比較例とでは、ポール１１及び１２の位置が異なっている。なお、比較例に係る自律移動システムも、本実施形態の技術思想の範囲に含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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