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公開番号2024168091
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023084499
出願日2023-05-23
発明の名称移動体
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241128BHJP(制御;調整)
要約【課題】誘導線に沿って移動する移動体では、誘導線上に障害物が存在した場合に、移動を継続できなかった。
【解決手段】移動体1は、移動体1の前方の撮影画像を取得する画像取得部12と、撮影画像を上方から見た平面画像に変換する画像変換部13と、平面画像において、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を検出する検出部14と、移動体1の前方の障害物を検出する障害物検出部15と、移動機構16と、検出された誘導線と平行であり、誘導線とそれぞれ第1及び第2の距離だけ離れた2個の仮想ラインの一方に沿って移動体1が移動するように移動機構16を制御する移動制御部17とを備え、移動制御部17は、障害物が検出された場合に移動体1が移動する仮想ラインを変更する。このようにして、前方に障害物が存在する場合でも、その障害物を回避することができる。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体であって、
前記移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像を上方から見た平面画像に変換する画像変換部と、
前記平面画像において誘導線を検出する検出部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記検出部によって検出された誘導線と平行であり、当該誘導線とそれぞれ第１及び第２の距離だけ離れた２個の仮想ラインの一方に沿って前記移動体が移動するように前記移動機構を制御する移動制御部と、
前記移動体の前方の障害物を検出する障害物検出部と、を備え、
前記移動制御部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合に、前記移動体が移動する仮想ラインを変更する、移動体。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記２個の仮想ラインは、第１及び第２の仮想ラインを含み、
前記移動制御部は、前記移動体が前記第１の仮想ラインに沿って移動している際に障害物が検出された場合に、前記移動体が前記第２の仮想ラインに沿って移動するように前記移動機構を制御し、当該障害物の回避後に、前記移動体が前記第１の仮想ラインに沿って移動するように前記移動機構を制御する、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合にのみ、前記移動体が移動する仮想ラインを変更する、請求項１記載の移動体。
【請求項４】
前記障害物検出部は、前記２個の仮想ラインごとに、単位時間あたり、または単位距離あたりの障害物の検出頻度を取得し、
前記移動制御部は、移動の開始時に、前記障害物の検出頻度の低い仮想ラインに沿って前記移動体が移動するように前記移動機構を制御する、請求項３記載の移動体。
【請求項５】
前記検出部は、前記平面画像において検出した誘導線上に配置されたマーカをも検出し、
前記移動制御部は、前記マーカが検出された場合に、当該検出されたマーカと所定の位置関係となるように前記移動体が停止するように前記移動機構を制御する、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動体。
【請求項６】
前記移動体の移動距離を取得する距離取得部をさらに備え、
前記移動制御部は、前記距離取得部によって取得された移動距離を用いて、前記誘導線に応じた移動距離が所定の値となった場合に、前記移動体が停止するように前記移動機構を制御する、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車等において、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて自己位置を推定することが行われている（例えば、特許文献１参照）。レイアウトがあまり変わらない移動環境では、ＳＬＡＭを用いることによって、自己位置を適切に推定しながら所望の移動を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０４７６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、工場などのように、レイアウトが頻繁に変更される移動環境では、ＳＬＡＭを用いた移動は困難になる。また、工場などの建物内では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた移動制御も困難である。また、床面に設けられた誘導線に沿って移動体を移動させることも考えられるが、誘導線上に障害物が存在した場合に、移動を継続することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、誘導線を用いて移動する際に、障害物を回避することができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による移動体は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体であって、移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像を上方から見た平面画像に変換する画像変換部と、平面画像において誘導線を検出する検出部と、移動体を移動させる移動機構と、検出部によって検出された誘導線と平行であり、誘導線とそれぞれ第１及び第２の距離だけ離れた２個の仮想ラインの一方に沿って移動体が移動するように移動機構を制御する移動制御部と、移動体の前方の障害物を検出する障害物検出部と、を備え、移動制御部は、障害物検出部によって障害物が検出された場合に、移動体が移動する仮想ラインを変更する、ものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による移動体によれば、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に平行な第１及び第２の仮想ラインの一方に沿って移動している際に障害物を検知した場合には、移動する仮想ラインを切り替えることによって障害物を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
同実施の形態による移動体の他の構成を示すブロック図
同実施の形態におけるマーカの一例を示す図
同実施の形態における移動体の移動領域を示す平面図
同実施の形態における移動体の移動領域を示す平面図
同実施の形態におけるパラメータの一例を示す図
同実施の形態におけるパラメータの他の一例を示す図
同実施の形態における撮影画像の一例を示す図
同実施の形態における平面画像の一例を示す図
同実施の形態における障害物の回避について説明するための図
同実施の形態におけるマーカを用いた停止制御について説明するための図
同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に平行な第１及び第２の仮想ラインの一方に沿って移動している際に障害物を検知した場合には、移動する仮想ラインを切り替えることによって障害物を回避するものである。
【００１０】
図１Ａは、本実施の形態による移動体１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動するものであり、記憶部１１と、画像取得部１２と、画像変換部１３と、検出部１４と、障害物検出部１５と、移動機構１６と、移動制御部１７とを備える。移動体１の用途は特に限定されないが、移動体１は、例えば、搬送を行う移動体であってもよく、警備や清掃などのその他の用途の移動体であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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