特許ウォッチ

公開番号2024168090
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023084498
出願日2023-05-23
発明の名称移動体
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241128BHJP(制御;調整)
要約【課題】建物内において移動体の自己位置を取得できるようにする。
【解決手段】移動体1は、床面の誘導線上に配置された複数のマーカのそれぞれについて、マーカの位置及び方向を含むマーカ情報が記憶される記憶部11と、移動体1の前方の撮影画像を取得する画像取得部12と、撮影画像を上方から見た平面画像に変換する画像変換部13と、平面画像において誘導線を検出し、検出した誘導線上のマーカを検出する検出部14と、検出されたマーカに対応するマーカ情報と、マーカの平面画像における位置及び向きとを用いて移動体1の自己位置を取得する第1の自己位置取得部15と、移動機構17と、移動体1が誘導線に沿って移動するように移動機構17を制御し、自己位置を用いて移動機構17を制御する移動制御部18とを備える。このようにして、工場内などの建物内でも移動体の自己位置を適切に取得できるようになる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に沿って移動する移動体であって、
前記誘導線上に配置されている向きを特定可能な複数のマーカのそれぞれについて、マーカの配置されている位置及び方向を含むマーカ情報が記憶される記憶部と、
前記移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像を上方から見た平面画像に変換する画像変換部と、
前記平面画像において誘導線を検出し、検出した誘導線上のマーカを検出する検出部と、
前記検出部によって検出されたマーカに対応する前記マーカ情報と、当該マーカの前記平面画像における位置及び向きとを用いて前記移動体の第１の自己位置を取得する第１の自己位置取得部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記移動体が前記誘導線に沿って移動するように前記移動機構を制御し、前記第１の自己位置を用いて前記移動機構を制御する移動制御部と、を備えた移動体。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記誘導線上に配置されている複数のマーカは、すべて同じマーカであり、
前記第１の自己位置取得部と異なる方法によって、前記移動体の第２の自己位置を取得する第２の自己位置取得部をさらに備え、
前記第１の自己位置取得部は、前記第２の自己位置を用いて、前記検出されたマーカに対応する前記マーカ情報を特定する、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記誘導線上に配置されている複数のマーカは、すべて同じマーカであり、
前記複数のマーカは、前記移動体が前記誘導線に沿って移動する際に、少なくとも１個のマーカが前記撮影画像に含まれるように前記誘導線上に配置されている、請求項１記載の移動体。
【請求項４】
前記誘導線上に配置されている複数のマーカはそれぞれ異なっており、
前記記憶部では、マーカを識別するマーカ識別子と、当該マーカのマーカ情報とが対応付けられて記憶されており、
前記検出部は、前記平面画像において検出したマーカのマーカ識別子を特定し、
前記第１の自己位置取得部は、前記特定されたマーカ識別子に対応付けられているマーカ情報を用いて第１の自己位置を取得する、請求項１記載の移動体。
【請求項５】
前記検出部は、前記平面画像においてハフ変換によって誘導線を検出する、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動体。
【請求項６】
前記検出部は、前記平面画像において細線化処理を行った後にハフ変換を行う、請求項５記載の移動体。
【請求項７】
前記検出部は、テンプレートマッチングによってマーカを検出する、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に沿って移動する移動体に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車等において、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて自己位置を推定することが行われている（例えば、特許文献１参照）。レイアウトがあまり変わらない移動環境では、ＳＬＡＭを用いることによって、自己位置を適切に推定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０４７６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、工場などのように、レイアウトが頻繁に変更される移動環境では、ＳＬＡＭを用いて自己位置を推定すると、自己位置の精度が低下するという問題がある。また、工場などの建物内では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた位置推定も困難である。そのため、工場などの建物内において、移動体の自己位置を取得できるようにするための新たな手法が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、工場などの建物内において、移動体の自己位置を取得できるようにする移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による移動体は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に沿って移動する移動体であって、誘導線上に配置されている向きを特定可能な複数のマーカのそれぞれについて、マーカの配置されている位置及び方向を含むマーカ情報が記憶される記憶部と、移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像を上方から見た平面画像に変換する画像変換部と、平面画像において誘導線を検出し、検出した誘導線上のマーカを検出する検出部と、検出部によって検出されたマーカに対応するマーカ情報と、マーカの平面画像における位置及び向きとを用いて移動体の第１の自己位置を取得する第１の自己位置取得部と、移動体を移動させる移動機構と、第１の自己位置を用いて、移動体が誘導線に沿って移動するように移動機構を制御する移動制御部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による移動体によれば、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線上に配置されたマーカを用いて、移動体の自己位置を取得することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
同実施の形態におけるマーカの一例を示す図
同実施の形態におけるマーカの他の一例を示す図
同実施の形態における移動体の移動領域を示す平面図
同実施の形態におけるマーカ情報の一例を示す図
同実施の形態におけるマーカ識別子とマーカ情報との一例を示す図
同実施の形態における撮影画像の一例を示す図
同実施の形態における平面画像の一例を示す図
同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に沿って移動するものであり、その誘導線上に配置されたマーカを用いて自己位置を取得するものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態による移動体１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に沿って移動するものであり、記憶部１１と、画像取得部１２と、画像変換部１３と、検出部１４と、第１の自己位置取得部１５と、第２の自己位置取得部１６と、移動機構１７と、移動制御部１８とを備える。移動体１の用途は特に限定されないが、移動体１は、例えば、搬送を行う移動体であってもよく、警備や清掃などのその他の用途の移動体であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許