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公開番号2024166683
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023082932
出願日2023-05-19
発明の名称搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241122BHJP(制御;調整)
要約【課題】折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備の実現が望まれる。
【解決手段】搬送設備は、搬送車1と案内レール7と制御システムとを備え、搬送車1は、案内レール7に案内される被案内部21,22を備える。第1分岐経路41へ進入するための被案内部21,22の幅方向の位置を第1位置D1とし、第2分岐経路42へ進入するための被案内部21,22の幅方向の位置を第2位置とする。制御システムは、第1分岐経路41にある搬送車1を後退させた後に第2分岐経路42に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、第1分岐経路41での後退中に、第1位置D1にある被案内部21,22を第2位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御し、被案内部21,22が第2位置に移動したことを条件として搬送車1を前進させる分岐折り返し制御を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、１つの経路から第１分岐経路と第２分岐経路とに分岐する分岐部があり、
前記分岐部には前記案内レールが設けられ、前記分岐部の上流側の区間である分岐上流区間には前記案内レールが設けられておらず、
前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、
前記第１分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記第２分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、
前記制御システムは、前記第１分岐経路にある前記搬送車を後退させた後に前記第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１分岐経路での後退中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を前進させる分岐折り返し制御を実行する、搬送設備。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
複数の前記搬送車を備え、
前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記分岐部にいる場合に、前記分岐部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた分岐待機位置で待機させる分岐待機制御を実行し、
前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を分岐折り返し位置として、
前記制御システムは、前記分岐待機位置を、前記分岐折り返し位置にある前記搬送車よりも上流側であって、前記分岐待機位置にある前記搬送車が、前記分岐折り返し位置にきた前記搬送車と干渉しない位置に設定する、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、第１合流経路と第２合流経路とが１つの経路に合流する合流部があり、
前記合流部には前記案内レールが設けられ、前記合流部の下流側の区間である合流下流区間には前記案内レールが設けられておらず、
前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、
前記搬送車が前記第１合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記搬送車が前記第２合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、
前記制御システムは、前記第１合流経路にある前記搬送車を前進させた後に前記第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１合流経路での前進中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を後退させる合流折り返し制御を実行する、搬送設備。
【請求項４】
複数の前記搬送車を備え、
前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記合流部にいる場合に、前記合流部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた合流待機位置で待機させる合流待機制御を実行し、
前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を合流折り返し位置として、
前記制御システムは、前記合流部にいる前記搬送車が前記合流部から出たと判定する位置である退出判定位置を、前記合流折り返し位置よりも下流側に設定する、請求項３に記載の搬送設備。
【請求項５】
前記制御システムは、複数の前記搬送車の中から目的地に向かわせる前記搬送車である選択搬送車を選択する場合に、それぞれの前記搬送車の位置から前記目的地までの距離とそれぞれの前記搬送車の走行条件とに応じて定まるコストが最も小さい前記搬送車を前記選択搬送車として選択するように構成され、
前記選択搬送車の候補には、前記折り返し走行を行うことで前記目的地に到達する前記搬送車が含まれる、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送設備。
【請求項６】
前記コストは、前記搬送車が後退する場合の方が、前記搬送車が前進する場合よりも大きく設定される、請求項５に記載の搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する搬送車と、走行経路に沿って設けられた案内レールと、搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備に関する。
続きを表示（約 3,500 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送設備の一例が、国際公開第２０２２／０１４１１６号（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１に開示されている搬送設備は、軌道（１１）に沿って走行して物品を搬送する走行車（５）と、走行車（５）を制御する走行車コントローラ（３）と、を備えている。走行車コントローラ（３）が備える走行制御部（４１）は、搬送指令が発生すると、搬送指令に含まれるステーション（ＳＴ）までの走行経路を探索し、当該走行経路に沿って走行車（５）を走行させるように構成されている。
【０００３】
特許文献１の搬送設備では、走行制御部（４１）は、走行車（５）を一方向に走行させる一方向制御に加えて、走行車（５）を一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行するように構成されている。例えば、特許文献１の図３（Ａ）に示される状況では、走行車（５Ａ）は、現在位置から特定ポイント（ＳＰ）まで前進した後、当該特定ポイント（ＳＰ）からステーション（ＳＴ１）まで後退するように制御される。また、特許文献１の図５に示される状況では、走行車（５Ｂ）は、ステーション（ＳＴ２）から特定ポイント（ＳＰ）まで後退した後、当該特定ポイント（ＳＰ）から前進するように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０２２／０１４１１６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１の搬送設備では、折返走行制御を実行する場合に、折り返し位置（特許文献１では、特定ポイント）において折り返すように搬送車（特許文献１では、走行車）の走行が制御される。物品の搬送効率の向上の観点から、このような折り返し走行における搬送車の走行距離は、できるだけ短く抑えられることが望ましい。しかしながら、特許文献１にはこの点についての記載はない。
【０００６】
そこで、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの態様として、本開示に係る搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、１つの経路から第１分岐経路と第２分岐経路とに分岐する分岐部があり、前記分岐部には前記案内レールが設けられ、前記分岐部の上流側の区間である分岐上流区間には前記案内レールが設けられておらず、前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、前記第１分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記第２分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、前記制御システムは、前記第１分岐経路にある前記搬送車を後退させた後に前記第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１分岐経路での後退中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を前進させる分岐折り返し制御を実行する。
【０００８】
分岐部には案内レールが設けられ、分岐上流区間には案内レールが設けられない構成において、第１分岐経路にある搬送車を後退させた後に第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合、被案内部の幅方向の位置を第１位置から第２位置へ切り替えるために、第１分岐経路にある搬送車を分岐上流区間まで後退させる必要がある。本構成によれば、搬送車に上記の折り返し走行を行わせる場合に、第１分岐経路での後退中、第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部が制御される。そのため、搬送車が分岐上流区間に進入して案内レールが存在しなくなると、被案内部は第１位置から第２位置へ移動する。すなわち、第１分岐経路での後退中に第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御するという比較的簡素な構成で、分岐上流区間における下流側の端部の近傍で、被案内部を第２位置へ移動させることができる。そして、このように被案内部が第２位置に移動したことを条件として、搬送車が前進するように制御される。従って、搬送車が走行する向きが後退から前進に切り替わる位置を、分岐上流区間における下流側の端部の近傍の位置としやすく、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい。このように、本構成によれば、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備を実現することができる。
【０００９】
別の１つの態様として、本開示に係る搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、第１合流経路と第２合流経路とが１つの経路に合流する合流部があり、前記合流部には前記案内レールが設けられ、前記合流部の下流側の区間である合流下流区間には前記案内レールが設けられておらず、前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、前記搬送車が前記第１合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記搬送車が前記第２合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、前記制御システムは、前記第１合流経路にある前記搬送車を前進させた後に前記第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１合流経路での前進中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を後退させる合流折り返し制御を実行する。
【００１０】
合流部には案内レールが設けられ、合流下流区間には案内レールが設けられない構成において、第１合流経路にある搬送車を前進させた後に第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合、被案内部の幅方向の位置を第１位置から第２位置へ切り替えるために、第１合流経路にある搬送車を合流下流区間まで前進させる必要がある。本構成によれば、搬送車に上記の折り返し走行を行わせる場合に、第１合流経路での前進中、第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部が制御される。そのため、搬送車が合流下流区間に進入して案内レールが存在しなくなると、被案内部は第１位置から第２位置へ移動する。すなわち、第１合流経路での前進中に第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御するという比較的簡素な構成で、合流下流区間における上流側の端部の近傍で、被案内部を第２位置へ移動させることができる。そして、このように被案内部が第２位置に移動したことを条件として、搬送車が後退するように制御される。従って、搬送車が走行する向きが前進から後退に切り替わる位置を、合流下流区間における上流側の端部の近傍の位置としやすく、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい。このように、本構成によれば、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備を実現することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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