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公開番号2024168209
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023084688
出願日2023-05-23
発明の名称搬送車システム
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241128BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送能力を過剰に設定せず、搬送時間の遅延の許容値をもとに搬送要求を処理することにより、各処理装置をできる限り稼働させることができる搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システム1は、物品を搬送元から搬送先へと搬送するための搬送要求に基づいて、無人搬送車10を制御する搬送車コントローラ20を備える。搬送車コントローラ20は、搬送先の処理装置におけるバッファ数nと、搬送先の処理装置における処理時間の統計量と、搬送元から搬送先の処理装置へと搬送する搬送フローの搬送時間と、当該物品の搬送の遅延が発生しないことを信頼できる程度を表す確率と、に基づいて、当該搬送フローにおける搬送時間のばらつき許容値を算出し、当該ばらつき許容値に基づいて無人搬送車10を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の処理装置の間で物品を搬送する少なくとも１つの搬送車と、
前記処理装置のそれぞれに設けられ、バッファ数に応じた少なくとも１つの処理前の他の物品を一時的に保持できるバッファと、
前記物品を搬送元から前記処理装置の何れか１つである搬送先へと搬送するための少なくとも１つの搬送要求に基づいて、前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記搬送要求に関し、
前記搬送先の処理装置におけるバッファ数と、
前記搬送先の処理装置における処理時間の統計量と、
前記搬送要求に対応する搬送フローの搬送時間と、
当該物品の搬送の遅延が発生しないことを信頼できる程度を表す確率と、
に基づいて、当該搬送フローにおける搬送時間のばらつき許容値を算出し、当該ばらつき許容値に基づいて前記搬送車を制御する、搬送車システム。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送要求を優先して割付を行う、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送要求に対し、前記搬送元の処理装置に、他の搬送要求を実行中でない空き搬送車を配置する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記コントローラは、経路計画において、前記ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送要求を優先させる、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記コントローラは、ある搬送フローを持った搬送要求に対して割付を行った後、別の搬送フローを持った別の搬送要求が新たに発生した場合に、前記ばらつき許容値が小さい方の搬送要求を優先して再度割付を行う、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送車システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、地上コントローラに処理装置のサイクルタイムを記憶させ、処理装置に物品を搬入後、サイクルタイム経過時に無人搬送車がステーションに到着するように無人搬送車を割り付けるシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－２９６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記システムでは、地上コントローラは、処理装置から物品の搬出が可能になる時間を予測して、無人搬送車を処理装置へ向けて配車する。これにより、無人搬送車に搭載するまでの待ち時間が短縮する。しかしながら、上記システムでは、処理装置における処理時間のばらつきや搬送時間の遅延がどの程度許容されるかが考慮されていない。したがって、システムにおける搬送能力が過剰になる可能性がある。
【０００５】
本開示は、搬送能力を過剰に設定せず、搬送時間の遅延の許容値をもとに搬送要求を処理することにより、各処理装置をできる限り稼働させることができる搬送車システムを説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る搬送車システムは、複数の処理装置の間で物品を搬送する少なくとも１つの搬送車と、処理装置のそれぞれに設けられ、バッファ数に応じた少なくとも１つの処理前の他の物品を一時的に保持できるバッファと、物品を搬送元から処理装置の何れか１つである搬送先へと搬送するための少なくとも１つの搬送要求に基づいて、搬送車を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、搬送要求に関し、搬送先の処理装置におけるバッファ数と、搬送先の処理装置における処理時間の統計量と、搬送要求に対応する搬送フローの搬送時間と、当該物品の搬送の遅延が発生しないことを信頼できる程度を表す確率と、に基づいて、当該搬送フローにおける搬送時間のばらつき許容値を算出し、当該ばらつき許容値に基づいて搬送車を制御する。
【０００７】
この搬送車システムによれば、ばらつき許容値を定量的に算出し、それに基づいて搬送車を制御することで処理装置の待ち時間を発生させず、各処理装置をできる限り稼働させることができる。
【０００８】
コントローラは、ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送要求を優先して割付を行ってもよい。この場合、ばらつき許容値が小さい搬送フローにおいて、搬送の遅れが発生する確率が低くなる。
【０００９】
コントローラは、ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送要求に対し、搬送元の処理装置に、他の搬送要求を実行中でない空き搬送車を配置してもよい。この場合、ばらつき許容値が小さい搬送フローにおいて、搬送の遅れが発生する確率が低くなる。
【００１０】
コントローラは、経路計画において、ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送要求を優先させてもよい。この場合、ばらつき許容値が小さい搬送フローにおいて、搬送の遅れが発生する確率が低くなる。この場合、ばらつき許容値が小さい搬送フローの搬送先で到着待ちが発生することを防ぐ。
（【００１１】以降は省略されています）

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