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公開番号2025009765
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2024021277
出願日2024-02-15
発明の名称船体制御装置、船体制御方法、船体制御プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人楓国際特許事務所
主分類B63H 25/02 20060101AFI20250109BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】低速での操作で用いるジョイスティックを活用して、低速での自動航行時の設定を容易にかつ直感的に行う。
【解決手段】
船体制御装置は、低速航行制御モードで用いられる第1操作器および高速航行制御モードで用いられる第2操作器のそれぞれから操作入力を取得可能な入力部と、入力部で取得した操作入力に基づいて、航行時の方位制御における目標方位およびスロットル開度を決定する制御部と、を備える。低速航行制御モードは、第1操作器の操作による手動操作制御モードと、目標方位を用いた保針またはスロットル開度を保持する自動航行制御モードとを有する。制御部は、自動航行制御モードにおいて、第1操作器への操作入力に基づいて、自動航行に利用する目標方位およびスロットル開度を設定する設定部を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
低速航行制御モードで用いられる第１操作器および高速航行制御モードで用いられる第２操作器のそれぞれから操作入力を取得可能な入力部と、
前記入力部で取得した操作入力に基づいて、航行時の方位制御における目標方位またはスロットル開度を決定する制御部と、
を備え、
前記低速航行制御モードは、
前記第１操作器の操作による手動操作制御モードと、
前記目標方位を用いた保針または前記スロットル開度を保持する自動航行制御モードとを有し、
前記制御部は、前記自動航行制御モードにおいて、前記第１操作器への操作入力に基づいて、前記自動航行に利用する前記目標方位または前記スロットル開度を設定する設定部を備える、
船体制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の船体制御装置であって、
前記第１操作器は、ジョイスティックと操作ボタンとを備え、
前記設定部は、
前記操作ボタンへの操作入力に基づいて、前記手動操作制御モードから、当該操作入力がされた際の目標方位を用いた保針またはスロットル開度を保持する前記自動航行制御モードへ切り替え、
前記自動航行制御モードへの切り替え後に、所定の条件を満たす前記ジョイスティックへの操作入力に基づいて、前記自動航行に利用する前記目標方位および前記スロットル開度を設定する、
船体制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の船体制御装置であって、
前記第１操作器は、ジョイスティックを含み、
前記ジョイスティックは、シャフトの船体の左右方向への第１傾斜およびヘッドのひねりによる操作入力を受け付け、
前記設定部は、前記第１傾斜または前記ひねりに基づいて、前記目標方位を設定する目標方位設定部を備える、
船体制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の船体制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動航行制御モードへの切り替え後に、前記ジョイスティックの前記第１傾斜または前記ひねりの操作に基づいて指令舵角の変更による前記方位制御を行い、
前記ジョイスティックの前記第１傾斜または前記ひねりの操作の停止を検出すると、この時点での船首方位を取得し、
前記目標方位設定部は、前記ジョイスティックの前記第１傾斜または前記ひねりの操作の停止時の前記船首方位を目標方位に設定する、
船体制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の船体制御装置であって、
前記制御部は、前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさに比例した前記指令舵角を設定する、
船体制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の船体制御装置であって、
前記制御部は、
前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさに割り当てる前記指令舵角が緩やかに増大する第１範囲と、前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさに割り当てる前記指令舵角が急峻に増大する第２範囲を設定し、
前記第１範囲における前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさの範囲は、前記第２範囲における前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさの範囲よりも大きい、
船体制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の船体制御装置であって、
前記第１範囲は、前記第２範囲よりも、前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさが小さい範囲である、
船体制御装置。
【請求項８】
請求項４に記載の船体制御装置であって、
前記ジョイスティックの前記第１傾斜または前記ひねりの操作が所定時間以上行われていなければ、前記第１傾斜または前記ひねりの前記操作の停止を検出する、
船体制御装置。
【請求項９】
請求項３に記載の船体制御装置であって、
前記目標方位設定部は、前記ひねりよりも前記第１傾斜を優先して前記目標方位の設定に採用する、
船体制御装置。
【請求項１０】
請求項３に記載の船体制御装置であって、
前記目標方位設定部は、前記第１傾斜の大きさまたは前記ひねりの大きさに基づいて、前記目標方位の変化率を設定する変化率設定部を備える、
船体制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、船体に対する低速での操船制御に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、所定の速度以上（高速モード）で予め設定したルートを自動で航行させる高速オートクルーズ機能が各種考案されている。また、自動航行とは異なる手動操作として、特許文献１、２、３に示すように、ステアリングホイール、レバー、ジョイスティックを用いた技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１３９７４４号公報
特開２０２２－０８５６５９号公報
特開２０２２－０８８１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、背景技術に示した高速航行とは別に、着桟時や釣りの流し操船のように、低速で船体制御を行うことがある。この場合、ジョイスティックを用いて操作（操船）することがある。また、このような低速での船体制御時にも、自動航行が求められている。
【０００５】
しかしながら、低速での自動航行を行う場合に、自動航行に利用するスロットル開度と方位（舵角）の設定を、容易にかつ直感的に行うことができなかった。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、低速での操作で用いるジョイスティックを活用して、低速での自動航行時の設定を容易にかつ直感的に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の船体制御装置は、低速航行制御モードで用いられる第１操作器および高速航行制御モードで用いられる第２操作器のそれぞれから操作入力を取得可能な入力部と、入力部で取得した操作入力に基づいて、航行時の方位制御における目標方位およびスロットル開度を決定する制御部と、を備える。低速航行制御モードは、第１操作器の操作による手動操作制御モードと、目標方位を用いた保針またはスロットル開度を保持する自動航行制御モードとを有する。制御部は、自動航行制御モードにおいて、第１操作器への操作入力に基づいて、自動航行に利用する目標方位およびスロットル開度を設定する設定部を備える。
【０００８】
この構成では、低速の自動航行制御時の目標方位およびスロットル開度が、低速での手動操作制御モードで利用する第１操作器によって設定される。これにより、低速での操作で用いる第１操作器を活用して、低速での自動航行時の設定を容易にかつ直感的に行うことができる。
【０００９】
また、この発明の船体制御装置では、第１操作器は、ジョイスティックと操作ボタンとを備える。設定部は、操作ボタンへの操作入力に基づいて、手動操作制御モードから、当該操作入力がされた際の目標方位を用いた保針またはスロットル開度を保持する自動航行制御モードへ切り替える。設定部は、自動航行制御モードへの切り替え後に、所定の条件を満たすジョイスティックへの操作入力に基づいて、自動航行に利用する目標方位およびスロットル開度を設定する。
【００１０】
この構成では、手動操作制御モードと自動航行制御モードとの選択状態に応じて、これらのモードに共通して用いられる第１操作器によって操作や設定をより確実に行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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