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公開番号2025007190
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108421
出願日2023-06-30
発明の名称ショベル、及びショベルの遠隔操作システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250109BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】安全性の向上を実現する。
【解決手段】実施形態の一態様に係るショベルは、上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体と、傾斜センサと、前記傾斜センサの検出結果によって前記下部走行体の接地面が第1の角度より傾斜していると判定された場合、当該接地面が当該第1の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を行うように構成されている制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体と、
傾斜センサと、
前記傾斜センサの検出結果によって前記下部走行体の接地面が第１の角度より傾斜していると判定された場合、当該接地面が当該第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を行うように構成されている制御部と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記制御部は、操作装置からの受け付けた操作量に応じて前記下部走行体が走行する速度を制御し、
前記操作装置から第１の操作量を受け付けた際、前記第１の角度より傾斜していると判定された場合、前記第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を行うように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記操作装置は、電気式操作レバーであり、
前記制御部は、前記電気式操作レバーが受け付けた操作量を示した信号に応じて、前記下部走行体が走行する速度の制御を行うように構成されている、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記下部走行体に設けられる左のクローラの駆動させる左走行モータと、
前記下部走行体に設けられる右のクローラの駆動させる右走行モータと、を備え、
前記操作装置は、前記左走行モータに対応した左操作レバーと、前記右走行モータに対応した右操作レバーと、を含み、
前記制御部は、前記左操作レバーから第１の操作量を受け付けた際、前記第１の角度より傾斜していると判定された場合、前記第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記左走行モータの回転数を低くする制御を行い、前記右操作レバーから第１の操作量を受け付けた際、前記第１の角度より傾斜していると判定された場合、前記第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記右走行モータの回転数を低くする制御を行うように構成されている、
請求項２又は３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第１の角度より傾斜していると判定された場合、前記第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、
前記左操作レバー又は前記右操作レバーが受け付けた操作量に対する、前記左走行モータ又は前記右走行モータを駆動させるための指令値の比率を低くする制御を行うように構成されている、又は、前記指令値を、所定値以下に抑制するように構成されている、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御部は、前記傾斜センサの検出結果によって前記下部走行体の前記接地面が前記第１の角度より傾斜していると判定された場合、前記接地面が前記第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体を駆動させる駆動源の回転数を低くする制御を行うように構成されている、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御部は、所定の操作を受け付けた後、前記第１の角度より傾斜していると判定された場合に、前記接地面が前記第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を停止するように構成されている、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項８】
前記制御部は、前記傾斜センサの検出結果によって前記下部走行体の前記接地面が前記第１の角度より傾斜していると判定された後、前記第１の角度よりも小さい第２の角度より傾斜していないと判定された場合に、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を停止するように構成されている、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項９】
前記制御部は、
前記ショベルを自律走行させる経路を示された経路情報を取得した場合に、
前記経路情報で示された前記経路のうち、前記下部走行体の前記接地面が前記第１の角度より傾斜している経路に対して、前記接地面が当該第１の角度より傾斜していない経路と比べて、前記下部走行体の速度を低くする設定を行うように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体と、傾斜センサと、を備えるショベルと、
前記ショベルを遠隔から操作するための遠隔操作装置と、を備え、
前記遠隔操作装置から第１の操作量を受け付けた際、第１の角度より傾斜していると判定された場合、当該第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を行うように構成されている、
ショベルの遠隔操作システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来からショベルは、様々な環境下で利用される。例えばショベルは、作業現場において移動する際に、傾斜地を移動することもある。傾斜地では、アタッチメント等の姿勢状態や動作状態によっては、ショベルは不安定な姿勢状態となる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／０４９４９０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このため、例えば、特許文献１に記載された技術では、傾斜地の場合に警告を出力することで、安全な操作を促すことを可能としている。しかしながら、特許文献１では、警告を出力するに留まっており、ショベルに対して、具体的にはどのような制御を行えばよいか認識されていない場合もある。
【０００５】
上述に鑑み、ショベルが、傾斜地を走行する場合に、走行する速度を低くする制御を行うことで、安全性の向上を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体と、傾斜センサと、前記傾斜センサの検出結果によって前記下部走行体の接地面が第１の角度より傾斜していると判定された場合、当該接地面が当該第１の角度より傾斜していないと判定された場合と比べて、前記下部走行体が走行する速度を低くする制御を行うように構成されている制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、走行する速度を低くする制御を行うことで、安全性の向上を実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
図２は、第１の実施形態に係るショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
図３は、第１の実施形態に係る左走行油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
図４は、第１の実施形態に係るショベルの接地面の走行状態を例示した図である。
図５は、第１の実施形態に係る操作装置に対する操作量と指令電流との関係の一例を示すグラフである。
図６は、変形例に係る操作装置に対する操作量と指令電流との関係の一例を示すグラフである。
図７は、第１の実施形態に係るショベルコントローラによる走行する速度の調整手順を示したフローチャートである。
図８は、第２の実施形態に係るショベルの自律制御システムの一例を示す概要図である。
図９は、第２の実施形態に係る自律制御システムの構成例を示す機能ブロック図である。
図１０は、第２の実施形態に係る自律制御システムにおける、ショベルの自律制御による移動手順を示したシーケンス図である。
図１１は、第３の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
図１２は、第３の実施形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す機能ブロック図である。
図１３は、第３の実施形態に係るショベル及び遠隔操作室による遠隔操作を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業機械としてのショベル１００の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられる。エンドアタッチメントは、法面用バケット又は浚渫用バケット等であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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